SW 다운로드 교육 자료 문제 해결 레퍼런스 구입 방법

기술 자료

통신 패킷 구조
센서 패킷: 로봇에서 컴퓨터로 보내는 패킷 (20바이트)
인덱스 설명 로봇이 보내는 값 사용자에게 변환해 주어야 하는 값
0 버전 / 토폴로지 0 ~ 255 0 ~ 15 / 0 ~ 15
1 네트워크 ID 0 ~ 255 0 ~ 255
2 커맨드 / 보안 0 ~ 255 0 ~ 15 / 0 ~ 15
3 신호 세기 -128 ~ 0 -128 ~ 0 dBm
4 왼쪽 근접 센서 값 0 ~ 255 0 ~ 255
5 오른쪽 근접 센서 값 0 ~ 255 0 ~ 255
6 왼쪽 바닥 센서 값 0 ~ 255 0 ~ 255
7 오른쪽 바닥 센서 값 0 ~ 255 0 ~ 255
8 X축 가속도 -32768 ~ 32767 -32768 ~ 32767
9
10 Y축 가속도 -32768 ~ 32767 -32768 ~ 32767
11
12 Z축 가속도 -32768 ~ 32767 -32768 ~ 32767
13
14 플래그 0 또는 1 0 또는 1
플래그가 0인 경우
15 밝기 0 ~ 65535 0 ~ 65535 룩스
16
플래그가 1인 경우
15 온도 -128 ~ 127 -40 ~ 88 oC
16 배터리 잔량 0 ~ 255 0 ~ 100 %
17 입력 A 0 ~ 255 0 ~ 255
18 입력 B 0 ~ 255 0 ~ 255
19 라인 트레이서 상태 0 ~ 255 0 ~ 255

이펙터 패킷: 컴퓨터에서 로봇으로 보내는 패킷 (20바이트)
인덱스 설명 로봇으로 보내는 값 사용자가 입력한 값
0 버전 / 토폴로지 0 ~ 255 0 ~ 15 / 0 ~ 15
1 네트워크 ID 0 ~ 255 0 ~ 255
2 커맨드 / 보안 0 ~ 255 0 ~ 15 / 0 ~ 15
3 왼쪽 바퀴 속도 -100 ~ 100 -100 ~ 100 %
4 오른쪽 바퀴 속도 -100 ~ 100 -100 ~ 100 %
5 왼쪽 LED 색상 0 ~ 7 0 ~ 7
6 오른쪽 LED 색상 0 ~ 7 0 ~ 7
7 버저 음 높이 0 ~ 16777215 0 ~ 167.77215 KHz
8
9
10 음표 0 ~ 88 0 ~ 88
11 라인 트레이서 모드 / 속도 0 ~ 15 / 0 ~ 7 0 ~ 15 / 1 ~ 8
12 근접 설정 1 ~ 7 1 ~ 7
13 중력 설정 / 대역 폭 설정 0 ~ 3 / 1 ~ 8 0 ~ 3 / 1 ~ 8
14 입출력 모드 0 ~ 127 0 ~ 127
15 출력 A 0 ~ 255 0 ~ 255
16 출력 B 0 ~ 255 0 ~ 255
17 직진 보정 -128 ~ 127 -128 ~ 127
18
19

시리얼 통신 (USB 동글) 정보
Copyright 로봇SW교육원 All rights reserved.
어려운 일이 있으면 광운대학교 로봇학부 박광현 교수(akaii@kw.ac.kr)에게 연락하세요.