교육 자료 : 프로세싱 : 햄스터S 로봇

햄스터S 로봇은 작고 귀여운 소프트웨어 교육용 로봇입니다. 다음 그림과 같이 다양한 장치를 포함하고 있습니다.

• 전원을 켜기 위해서는 전원 스위치를 위로 하여 ON 위치에 가도록 합니다.
• 전원을 끄기 위해서는 전원 스위치를 아래로 하여 OFF 위치에 가도록 합니다.

• 햄스터S 로봇은 스마트 폰용 충전기를 사용하여 충전할 수 있습니다. 마이크로 USB 단자를 햄스터S 로봇의 충전 포트에 연결하면 됩니다.
• USB 케이블을 사용하여 충전할 수도 있습니다. USB 케이블의 마이크로 USB 단자를 햄스터S 로봇의 충전 포트에 연결하고, 반대쪽을 컴퓨터의 USB 포트에 연결하면 됩니다.
• 충전 중에는 충전 표시등이 빨간색으로 표시되고, 충전이 완료되면 충전 표시등이 꺼집니다.
• 완전히 충전하면 약 1시간 정도 사용할 수 있습니다. (충전 60분, 연속 동작 평균 1시간, 대기 최대 12시간)
• 전원을 끄고 충전하는 것이 더 좋습니다.

• 파란색으로 천천히 깜박임
  블루투스 연결을 기다리는 상태입니다.
  햄스터S 로봇의 전원을 켜면 블루투스 연결 표시등이 파란색으로 천천히 깜박입니다.
• 파란색으로 계속 켜져 있음
  블루투스가 연결된 상태입니다.
  컴퓨터 또는 스마트 폰과 블루투스로 연결되면 블루투스 연결 표시등이 계속 켜져 있습니다.
• 파란색으로 빠르게 깜박임
  데이터를 받고 있는 상태입니다.
  컴퓨터 또는 스마트 폰으로부터 데이터를 받고 있는 동안에는 블루투스 연결 표시등이 파란색으로 빠르게 깜박입니다.
• 표시등이 꺼짐
  로봇의 전원이 꺼진 상태입니다.

• 빨간색으로 켜져 있음
  충전 중입니다.
• 표시등이 꺼짐
  충전이 완료되었습니다.
• 빨간색으로 깜박임
  로봇의 배터리가 거의 남아있지 않은 상태입니다.
  햄스터S 로봇의 배터리가 거의 남아있지 않으면 충전 표시등이 빨간색으로 깜박입니다. 이 경우에는 반드시 충전해 주세요.
  

• 제조사: (주)로보메이션 / 대한민국
• 크기: 가로 35mm x 세로 40mm x 높이 30mm
• 무게: 45g (자체 무게, 장식 제외)
• 센서
  • 전방 근접 센서 (적외선 센서) x 2: 좌/우 하나씩, 1 ~ 30cm, 초당 100회 측정, 초당 50회 전송
  • 바닥 센서 (적외선 센서) x 2: 좌/우 하나씩, 반사형 포토 인터럽터, 초당 100회 측정, 초당 50회 전송
  • 3축 가속도 센서: 2g, 4g, 8g, 16g 범위 설정, 7.81 ~ 1000Hz 반응 속도 설정
  • 밝기 센서: 0 ~ 65,535룩스, 초당 10회 측정
  • 내부 온도 센서: 섭씨 -41 ~ 86.5도, 0.5도 정밀도
  • 배터리 전압 센서: 0.01V 정밀도
• 구동 장치
  • 스테핑 모터 x 2: 좌/우 바퀴, 100단계 구동, 최대 이동 속도 10cm/sec, 위성 기어
  • LED x 2: 좌/우 하나씩, RGB 풀컬러 (256 x 256 x 256 = 16,777,216가지 색)
  • 버저: 1Hz ~ 65kHz (펌웨어 버전 3부터는 1Hz ~ 167.746kHz), 모노톤, 0.01Hz 단위의 주파수 설정
  • 음 높이: 88 키, A3 ~ A7, 12 평균율, 정밀도 +/- 0.1cent
  • 내장 사운드: 29종, 프로그램에서 선택 가능한 사운드는 15종
• 외부 입출력 확장: 포트 A/B별로 한 가지 방식만 가능, 동작 중 변경 가능
  • 보조 전원 포트: 2핀, 전원 외부 출력, ON/OFF 가능
  • 디지털 입력 x 2
  • 아날로그(ADC) 입력 x 2: 8비트, 0 ~ 3.6V 기준
  • 디지털 출력 x 2
  • PWM 출력 x 2: 255 단계
  • 아날로그 서보 출력 x 2: 0 ~ 180도
  • 전압 입력 (0 ~ 3.6V)
  • 시리얼 입출력 (9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600, 76800, 115200 Bd)
• 통신 방식: 블루투스 4.0 BLE, 연결 범위 15m 이내
• 통신 속도: 20 msec (초당 50회)
• 배터리: Li-Poly, 3.7V, 200mA, 충전 60분, 연속 동작 평균 1시간, 대기 최대 12시간
• 충전 포트: 마이크로 USB, 5핀, 스마트 폰 충전기 호환
• 전원 관리: 슬라이더 스위치, 전원 ON/OFF
• 배터리 잔량: 정상, 부족, 없음 3단계로 확인 가능

항목	햄스터	햄스터S
크기	가로 35mm x 세로 40mm x 높이 30mm
무게	30g	45g
센서	전방 근접 센서 (적외선 센서) x 2
	바닥 센서 (적외선 센서) x 2
	3축 가속도 센서
		두드림, 자유 낙하 감지
	밝기 센서
	내부 온도 센서
구동 장치	DC 기어드 모터 x 2	스테핑 모터 x 2
	7색 LED x 2	풀컬러 LED x 2 (16,777,216가지 색)
	버저 1Hz ~ 167.77215kHz	버저 1Hz ~ 65kHz 펌 웨어 버전 3부터는 1Hz ~ 167.746kHz
	음 높이 88 키
		내장 사운드 29종 프로그램에서 선택 가능한 사운드는 15종
외부 입출력 확장	디지털 입력	디지털 입력 + 풀업 · 풀다운
	아날로그(ADC) 입력
	디지털 출력
	PWM 출력
	아날로그 서보 출력
		전압 입력
		시리얼 입출력
통신 방식	블루투스 4.0 BLE
배터리	Li-Poly, 3.7V, 120mA 충전 30분, 연속 동작 평균 1시간, 대기 최대 12시간	Li-Poly, 3.7V, 200mA 충전 60분, 연속 동작 평균 1시간, 대기 최대 12시간

• 원본 그림     2017.01.16 버전 (34.7 MB)

하드웨어 살펴보기	햄스터 · 햄스터S · USB 동글	PDF · PPT
소프트웨어 설치 (설치 파일을 내려 받은 경우)		PDF · PPT
소프트웨어 설치 (라이브러리 파일을 내려 받은 경우)		PDF · PPT
로봇과 컴퓨터 연결		PDF · PPT
소프트웨어 실행		PDF · PPT
환경 설정		PDF · PPT

1. 도형 그리기
2. 애니메이션
3. 마우스와 키보드 이벤트

1. 코드의 기본 형태 만들기
2. 클라우드 컴퓨터 환경에서 작업하기 (선택 사항)
3. 말판 이동하기 #1 (순차, 횟수 반복)
4. 이동하고 회전하기
5. LED 켜고 소리 내기
6. 순서대로, 반복하여 명령하기
7. 키보드 이벤트
8. 근접 센서 사용하기
9. 말판 이동하기 #2 (~인 동안 반복)
10. 바닥 센서 사용하기
11. 밝기 센서와 가속도 센서 사용하기
12. 브레이튼버그의 로봇

1. 보드 게임 만들기
2. 그래픽 인터페이스
3. 센서 한 개를 사용한 라인 트레이서
4. 센서 두 개를 사용한 라인 트레이서
5. 햄스터 친구 따라가기 (2인 1조)
6. 벽 따라가기
7. 로봇 청소기 흉내 내기
8. 라인 트레이서 교차로 주행하기
9. 미로 탈출

1. 조립하기
2. 핀/소켓 배치 살펴보기
3. 디지털 입력 - 버튼을 누르면 삐 소리가 나요
4. 디지털 출력 - 어두우면 LED 불이 켜져요
5. 디지털 출력 - 반짝반짝 LED를 깜박여요
6. 디지털 출력 - 기울이는 방향으로 LED가 켜져요
7. 아날로그 입력 - 포텐셔미터를 돌리면 음 높이가 달라져요
8. 아날로그 입력 - 뜨겁지 않게 해주세요
9. 아날로그 입력 - 빛을 따라 움직여요
10. PWM 출력 - LED 불이 부드럽게 밝아졌다 어두워져요
11. PWM 출력 - LED 촛불이 바람에 흔들려요
12. 아날로그 서보 출력 - 햄스터 로봇에게 꼬리가 생겼어요

1. 행위 기반의 로봇 제어
2. 경로 탐색
3. 자리 바꾸기