클라우드 컴퓨터 환경
컴퓨터실이 클라우드 컴퓨터 환경으로 구성된 경우에는
각 단말 장치에 USB 동글을 하나씩 꽂더라도
장치 관리자에 여러 개의 시리얼 포트 장치가 표시될 수 있습니다.
이는 하나의 컴퓨터에 여러 개의 USB 동글을 꽂은 것과 같습니다.
이 경우에는 시리얼 포트를 스캔하여 자동으로 연결하는 것은 불가능하고
어떤 시리얼 포트를 사용할지 직접 지정해 주어야 합니다.
아래의 예시 코드를 살펴 봅시다.
import org.roboid.runtime.*;
import org.roboid.hamster.*;
import org.roboid.robot.*;
Hamster hamster;
void setup() {
hamster = Hamster.create(this);
}
void draw() {
}
void run() {
hamster.wheels(30, 30);
}
여기서 살펴봐야 하는 코드는 아래의 코드 부분입니다.
hamster = Hamster.create(this);
Hamster.create(this)를 호출하면 컴퓨터의 시리얼 포트를 스캔하여 USB 동글의 시리얼 포트를 자동으로 찾고
해당 USB 동글과 페어링된 햄스터 로봇에게 명령을 전달합니다.
클라우드 컴퓨터 환경에서는 여러 개의 USB 동글이 꽂혀 있는 것과 같기 때문에
그 중에서 가장 먼저 발견되는 시리얼 포트와 연결됩니다.
즉, 자신의 단말 장치에 꽂혀 있는 USB 동글이 아니라 다른 사람의 단말 장치에 꽂혀 있는 USB 동글과 연결될 수도 있습니다.
시리얼 포트 지정하기
클라우드 컴퓨터 환경에서는 Hamster.create(this)를 호출할 때 시리얼 포트를 지정해 주면 됩니다.
이를 위해서는 자신의 단말 장치에 꽂혀 있는 USB 동글의 시리얼 포트 이름을 알아야 합니다.
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프로세싱을 실행합니다.
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도구 메뉴에서 포트 스캐너 메뉴를 선택합니다.
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자신의 단말 장치에 USB 동글을 꽂지 않은 상태에서 시리얼 포트 목록을 확인합니다.
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이번에는 자신의 단말 장치에 USB 동글을 꽂은 상태에서 시리얼 포트 목록을 확인합니다.
시리얼 포트 목록은 일정한 주기(약 1초)로 자동 갱신되기 때문에 USB 동글을 꽂기만 하면 됩니다.
이전의 목록과 비교하여 새로 추가된 시리얼 포트가 자신의 단말 장치에 꽂혀 있는 USB 동글의 시리얼 포트입니다.
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예를 들어 새로 추가된 시리얼 포트가 "COM70"이라고 했을 때 예시 코드를 다음과 같이 수정합니다.
즉, Hamster.create(this)를 호출할 때 자신의 시리얼 포트를 지정해 주면 됩니다.
import org.roboid.runtime.*;
import org.roboid.hamster.*;
import org.roboid.robot.*;
Hamster hamster;
void setup() {
hamster = Hamster.create(this, "COM70");
}
void draw() {
}
void run() {
hamster.wheels(30, 30);
}
OS별 시리얼 포트 이름
OS에 따라 시리얼 포트의 이름은 다른 형태를 가집니다.
윈도우:
"COM57", "COM70"과 같이 COM 다음에 숫자가 있는 형태입니다.
맥OS:
"/dev/cu.SLAB_USBtoUART", "/dev/cu.SLAB_USBtoUART9"와 같이 /dev/cu.SLAB_USBtoUART 또는 /dev/cu.SLAB_USBtoUART 다음에 숫자가 있는 형태입니다.
리눅스:
"/dev/ttyUSB0", "/dev/ttyUSB1"과 같이 /dev/ttyUSB 다음에 숫자가 있는 형태입니다.
시리얼 포트 목록 자동 갱신 설정
포트 스캐너에 표시되는 시리얼 포트 목록은 일정한 주기(약 1초)로 자동 갱신됩니다.
자동 갱신을 중지하려면 포트 스캐너의
스캔 메뉴에서
중지 메뉴를 선택하면 됩니다.
중지된 자동 갱신을 다시 시작하려면
시작 메뉴를 선택하면 됩니다.
현재 상태, 즉 자동 갱신이 시작되어 있는지, 중지되어 있는지의 상태는 체크로 표시되어 있습니다.
목차
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- 원본 그림 2017.01.16 버전 (34.7 MB)
햄스터 고급
- 행위 기반의 로봇 제어
- 경로 탐색
- 자리 바꾸기
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어려운 일이 있으면 광운대학교 로봇학부 박광현 교수(
akaii@kw.ac.kr)에게 연락하세요.
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