왼쪽 또는 오른쪽 근접 센서 앞에 손 또는 물체가 있으면 '참'으로 판단하고, 없으면 '거짓'으로 판단합니다.
손 또는 물체가 너무 가까이 있으면(1cm 이내) 감지하지 못합니다.
햄스터 로봇의 센서 값
파라미터
- 왼쪽 근접 센서: 왼쪽 근접 센서의 값 (0 ~ 255). 기본 값: 0
- 오른쪽 근접 센서: 오른쪽 근접 센서의 값 (0 ~ 255). 기본 값: 0
왼쪽/오른쪽 근접 센서는 물체가 가까이 있을수록 값이 커집니다.
전방의 1cm 이상, 30cm 이하의 거리에 있는 장애물을 감지합니다.
- 왼쪽 바닥 센서: 왼쪽 바닥 센서의 값 (0 ~ 100). 기본 값: 0
- 오른쪽 바닥 센서: 오른쪽 바닥 센서의 값 (0 ~ 100). 기본 값: 0
왼쪽/오른쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만
바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에
코드 작성 시 사용되는 센서 값의 범위는 0 ~ 100입니다.
- x축 가속도: 가속도 센서의 x축 값 (-32768 ~ 32767). 기본 값: 0
- y축 가속도: 가속도 센서의 y축 값 (-32768 ~ 32767). 기본 값: 0
- z축 가속도: 가속도 센서의 z축 값 (-32768 ~ 32767). 기본 값: 0
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축, 로봇의 왼쪽 방향이 Y축, 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향입니다.
- 밝기: 밝기 센서의 값 (0 ~ 65535). 기본 값: 0. 밝을 수록 값이 커집니다.
- 온도: 햄스터 로봇 내부의 온도 값 (섭씨 -40 ~ 88도). 기본 값: 0
- 신호 세기: 블루투스 무선 통신의 신호 세기 (-128 ~ 0 dBm). 기본 값: 0. 신호의 세기가 셀수록 값이 커집니다.
- 입력 A: 외부 확장 포트 중에서 포트 A로 입력되는 신호의 값 (아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1). 기본 값: 0
- 입력 B: 외부 확장 포트 중에서 포트 B로 입력되는 신호의 값 (아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1). 기본 값: 0
검은색 격자로 구성된 말판 위에서 왼쪽/오른쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전합니다.
말판은
교육자료 - 수업자료 - 활동지에서 내려받을 수 있습니다.
파라미터
- 왼쪽: 왼쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전합니다.
- 오른쪽: 오른쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전합니다.
입력한 시간(초) 동안 앞으로 이동합니다.
파라미터
입력한 시간(초) 동안 뒤로 이동합니다.
파라미터
입력한 시간(초) 동안 왼쪽/오른쪽 방향으로 제자리에서 회전합니다.
첫 번째 파라미터
- 왼쪽: 왼쪽 방향으로 회전합니다.
- 오른쪽: 오른쪽 방향으로 회전합니다.
두 번째 파라미터
왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 각각 더합니다.
더한 결과가 양수 값이면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값이면 뒤로 회전합니다.
첫 번째 파라미터
두 번째 파라미터
왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도를 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 각각 설정합니다.
양수 값을 입력하면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값을 입력하면 뒤로 회전합니다.
숫자 0을 입력하면 정지합니다.
입력하는 값은 최대 속도를 기준으로 한 % 값입니다.
첫 번째 파라미터
- 왼쪽 바퀴의 속도 값 (-100 ~ 100%)
두 번째 파라미터
- 오른쪽 바퀴의 속도 값 (-100 ~ 100%)
왼쪽/오른쪽/양쪽 바퀴의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더합니다.
더한 결과가 양수 값이면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값이면 뒤로 회전합니다.
첫 번째 파라미터
- 왼쪽: 왼쪽 바퀴의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더합니다.
- 오른쪽: 오른쪽 바퀴의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더합니다.
- 양쪽: 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴 각각의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더합니다.
두 번째 파라미터
왼쪽/오른쪽/양쪽 바퀴의 속도를 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정합니다.
양수 값을 입력하면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값을 입력하면 뒤로 회전합니다.
숫자 0을 입력하면 정지합니다.
입력하는 값은 최대 속도를 기준으로 한 % 값입니다.
첫 번째 파라미터
- 왼쪽: 왼쪽 바퀴의 속도를 입력한 값으로 설정합니다.
- 오른쪽: 오른쪽 바퀴의 속도를 입력한 값으로 설정합니다.
- 양쪽: 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도를 모두 입력한 값으로 설정합니다.
두 번째 파라미터
- 선택한 바퀴의 속도 값 (-100 ~ 100%)
왼쪽/오른쪽/양쪽 바닥 센서를 사용하여 검은색/하얀색 선을 따라 이동합니다.
첫 번째 파라미터
- 검은색: 하얀색 바탕 위에서 검은색 선을 따라 이동합니다.
- 하얀색: 검은색 바탕 위에서 하얀색 선을 따라 이동합니다.
두 번째 파라미터
- 왼쪽: 왼쪽 바닥 센서를 사용하여 선을 따라 이동합니다.
- 오른쪽: 오른쪽 바닥 센서를 사용하여 선을 따라 이동합니다.
- 양쪽: 왼쪽 바닥 센서와 오른쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 선을 따라 이동합니다.
왼쪽/오른쪽/앞쪽/뒤쪽의 검은색/하얀색 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 정지합니다.
처음 출발할 때는 두 번째 파라미터를 '앞쪽' 또는 '뒤쪽' 교차로까지 이동하기로 선택하는 것이 좋습니다.
처음 출발하는 위치가 교차로 위에 정확하게 놓여 있지 않으면 '왼쪽' 또는 '오른쪽'으로 회전하지 않을수도 있습니다.
이동하다가 교차로를 만나면 정확한 위치에서 정지하기 때문에 이후부터는 두 번째 파라미터를 어느 것으로 선택하여도 괜찮습니다.
첫 번째 파라미터
- 검은색: 하얀색 바탕 위에서 검은색 선을 따라 이동합니다.
- 하얀색: 검은색 바탕 위에서 하얀색 선을 따라 이동합니다.
두 번째 파라미터
- 왼쪽: 왼쪽으로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 정지합니다.
- 오른쪽: 오른쪽으로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 정지합니다.
- 앞쪽: 앞으로 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 정지합니다.
- 뒤쪽: 180도 뒤로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 정지합니다.
선을 따라 이동하는 속도(1 ~ 8)를 설정합니다.
숫자가 클수록 이동하는 속도가 빠릅니다.
파라미터
양쪽 바퀴를 정지합니다.
왼쪽/오른쪽/양쪽 LED를 선택한 색깔로 켭니다.
첫 번째 파라미터
- 왼쪽: 왼쪽 LED를 켭니다.
- 오른쪽: 오른쪽 LED를 켭니다.
- 양쪽: 왼쪽 LED와 오른쪽 LED를 모두 켭니다.
두 번째 파라미터
- LED 색깔 (빨간색, 노란색, 초록색, 하늘색, 파란색, 자주색, 하얀색)
왼쪽/오른쪽/양쪽 LED를 끕니다.
파라미터
- 왼쪽: 왼쪽 LED를 끕니다.
- 오른쪽: 오른쪽 LED를 끕니다.
- 양쪽: 왼쪽 LED와 오른쪽 LED를 모두 끕니다.
440 Hz의 버저 음을 짧게(0.2초) 소리 냅니다.
버저 소리의 현재 음 높이(Hz)에 입력한 값을 더합니다. 소수점 둘째 자리까지 입력할 수 있습니다.
파라미터
버저 소리의 음 높이를 입력한 값(Hz)으로 설정합니다.
소수점 둘째 자리까지 입력할 수 있습니다.
숫자 0을 입력하면 버저 소리를 끕니다.
파라미터
- 버저 소리의 음 높이 (0 ~ 167772.15 Hz)
버저 소리를 끕니다.
선택한 계이름과 옥타브의 음을 입력한 박자만큼 소리 냅니다.
첫 번째 파라미터
- 계이름 (도, 도#, 레, 미b, 미, 파, 파#, 솔, 솔#, 라, 시b, 시)
두 번째 파라미터
세 번째 파라미터
입력한 박자만큼 쉽니다.
파라미터
연주하거나 쉬는 속도의 현재 BPM(분당 박자 수)에 입력한 값을 더합니다.
파라미터
연주하거나 쉬는 속도를 입력한 BPM(분당 박자 수)으로 설정합니다.
파라미터
- 연주하거나 쉬는 속도 (BPM, 분당 박자 수)
외부 확장 포트의 입출력 모드를 설정합니다.
첫 번째 파라미터
- A: 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 입출력 모드를 설정합니다.
- B: 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 입출력 모드를 설정합니다.
- A와 B: 포트 A와 포트 B 모두 입출력 모드를 설정합니다.
두 번째 파라미터
- 아날로그 입력: 입출력 모드를 아날로그 입력으로 설정합니다.
- 디지털 입력: 입출력 모드를 디지털 입력으로 설정합니다.
- 서보 출력: 입출력 모드를 아날로그 서보 출력으로 설정합니다.
- PWM 출력: 입출력 모드를 PWM 출력으로 설정합니다.
- 디지털 출력: 입출력 모드를 디지털 출력으로 설정합니다.
외부 확장 포트의 현재 출력 값에 입력한 값을 더합니다.
더한 결과는 외부 확장 포트의 모드에 따라 다음의 범위를 가집니다.
- 서보 출력: 유효한 값은 1 ~ 180도, 0이면 PWM 펄스 없이 항상 0을 출력
- PWM 출력: 0 ~ 255, PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비를 0 ~ 255 단계로 설정
- 디지털 출력: 0이면 LOW, 0이 아니면 HIGH
첫 번째 파라미터
- A: 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 현재 출력 값에 입력한 값을 더합니다.
- B: 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 현재 출력 값에 입력한 값을 더합니다.
- A와 B: 포트 A와 포트 B 각각의 현재 출력 값에 입력한 값을 더합니다.
두 번째 파라미터
외부 확장 포트의 출력 값을 입력한 값으로 설정합니다.
입력하는 값은 외부 확장 포트의 모드에 따라 다음의 범위를 가집니다.
- 서보 출력: 유효한 값은 1 ~ 180도, 0이면 PWM 펄스 없이 항상 0을 출력
- PWM 출력: 0 ~ 255, PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비를 0 ~ 255 단계로 설정
- 디지털 출력: 0이면 LOW, 0이 아니면 HIGH
첫 번째 파라미터
- A: 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 출력 값을 입력한 값으로 설정합니다.
- B: 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 출력 값을 입력한 값으로 설정합니다.
- A와 B: 포트 A와 포트 B 모두 출력 값을 입력한 값으로 설정합니다.
두 번째 파라미터
목차
Copyright 로봇SW교육원 All rights reserved.
어려운 일이 있으면 광운대학교 로봇학부 박광현 교수(
akaii@kw.ac.kr)에게 연락하세요.
PDF · PPT
