앞으로 1초 이동하기
햄스터 로봇이 1초 동안 앞으로 이동한 후 정지하게 해봅시다.
바퀴의 속도는 -100부터 100까지의 값을 가지는데 최대 속도에 대한 % 값입니다.
양수 값이면 바퀴가 앞으로, 음수 값이면 뒤로 회전하고, 0이면 멈춥니다.
햄스터 로봇이 앞으로 이동하게 하려면 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도를 같은 양수 값으로 하면 됩니다.
wait() 함수를 사용하면 코드의 다음 줄로 넘어가지 않고 일정 시간(msec) 동안 기다릴 수 있습니다.
#include "roboid.h"
int main(int argc, char *argv[]) {
hamster_create();
hamster_wheels(30, 30); // 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도를 30으로 설정한다.
wait(1000); // 1초 기다린다.
hamster_stop(); // 정지한다.
dispose_all(); // 통신 연결을 종료하고 메모리를 해제한다.
return 0;
}
바퀴의 속도를 0부터 100까지 변경하면서 로봇이 이동하는 속도가 어떻게 달라지는지 관찰해 봅시다.
뒤로 1초 이동하기
햄스터 로봇이 뒤로 이동하게 하려면 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도를 같은 음수 값으로 하면 됩니다.
#include "roboid.h"
int main(int argc, char *argv[]) {
hamster_create();
hamster_wheels(-30, -30); // 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도를 -30으로 설정한다.
wait(1000); // 1초 기다린다.
hamster_stop(); // 정지한다.
dispose_all(); // 통신 연결을 종료하고 메모리를 해제한다.
return 0;
}
바퀴의 속도를 0부터 -100까지 변경하면서 로봇이 이동하는 속도가 어떻게 달라지는지 관찰해 봅시다.
제자리에서 5초 돌기 (스핀)
왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도를 크기는 같게 하고 부호만 반대로 하면 제자리에서 회전합니다.
로봇이 회전하는 중심점은 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 축을 연결하는 직선의 중심입니다.
#include "roboid.h"
int main(int argc, char *argv[]) {
hamster_create();
hamster_wheels(-30, 30); // 왼쪽 바퀴의 속도를 -30, 오른쪽 바퀴의 속도를 30으로 설정한다.
wait(5000); // 5초 기다린다.
hamster_stop(); // 정지한다.
dispose_all(); // 통신 연결을 종료하고 메모리를 해제한다.
return 0;
}
바퀴의 속도를 변경하면서 로봇이 회전하는 속도가 어떻게 달라지는지 관찰해 봅시다.
한쪽 바퀴를 축으로 5초 회전하기 (피봇 턴)
왼쪽 바퀴를 정지하고 오른쪽 바퀴에만 속도 값을 주면 왼쪽 바퀴를 중심으로 회전합니다.
#include "roboid.h"
int main(int argc, char *argv[]) {
hamster_create();
hamster_wheels(0, 30); // 왼쪽 바퀴의 속도를 0, 오른쪽 바퀴의 속도를 30으로 설정한다.
wait(5000); // 5초 기다린다.
hamster_stop(); // 정지한다.
dispose_all(); // 통신 연결을 종료하고 메모리를 해제한다.
return 0;
}
오른쪽 바퀴를 중심으로 회전하게 해보고, 시계 방향, 반시계 방향 등 다양한 회전을 만들어 봅시다.
왼쪽 바퀴 또는 오른쪽 바퀴, 하나의 값만 설정하기 위해서는 hamster_left_wheel() 또는 hamster_right_wheel() 함수를 사용하여도 됩니다.
hamster_left_wheel(30); // 왼쪽 바퀴의 속도를 30으로 설정한다.
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hamster_right_wheel(30); // 오른쪽 바퀴의 속도를 30으로 설정한다.
|
둥글게 5초 회전하기 (라운드 턴)
왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도 크기를 다르게 하면 원을 그리면서 회전합니다.
두 바퀴 간의 속도 차이가 작을수록 큰 원을 그리면서 회전합니다.
#include "roboid.h"
int main(int argc, char *argv[]) {
hamster_create();
hamster_wheels(20, 40); // 왼쪽 바퀴의 속도를 20, 오른쪽 바퀴의 속도를 40으로 설정한다.
wait(5000); // 5초 기다린다.
hamster_stop(); // 정지한다.
dispose_all(); // 통신 연결을 종료하고 메모리를 해제한다.
return 0;
}
왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도를 변경하면서 로봇이 회전하는 원의 크기가 어떻게 달라지는지 관찰해 봅시다.
종이컵의 바깥을 돌 수 있도록 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도를 조정해 봅시다.
목차
고급
- 행위 기반의 로봇 제어
- 경로 탐색
- 자리 바꾸기
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어려운 일이 있으면 광운대학교 로봇학부 박광현 교수(
akaii@kw.ac.kr)에게 연락하세요.
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