교육 자료 : C 언어 : 햄스터 로봇에게 꼬리가 생겼어요

서보모터	스카치 테이프 또는 양면 테이프
x 1	약간

• 서보모터는 확장 키트에 들어 있습니다.

• 하얀색 플라스틱 부품을 서보모터의 축에 끼워서 꼬리 모양을 만듭니다.

• 서보모터의 뒷면(연결선이 없는 면)에 양면 테이프나 투명 스카치 테이프를 말아서 붙입니다.

• 서보모터를 햄스터 로봇의 뒤쪽 위에 걸쳐서 붙입니다.


• 서보모터의 연결선이 길기 때문에 햄스터 로봇을 한 바퀴 감고, 연결선의 주황색 선(데이터)이 A2-1에, 빨간색 선(VCC)이 A2-2에, 갈색 선(GND)이 A2-3에 위치하도록 방향을 맞추어 확장 보드에 꽂습니다.
  연결선의 검은색 플러그를 살펴보면 금속이 보이는데 금속이 햄스터 로봇의 안쪽 방향이 되도록 꽂으면 됩니다.

• 회로도

• 포트 A의 모드를 서보 출력으로 설정합니다.
• 출력 A의 값을 10과 180으로 1초마다 번갈아 설정합니다.

#include "roboid.h"

int main(int argc, char *argv[]) {
    hamster_create();

    // 포트 A를 서보 출력으로 설정한다.
    hamster_io_mode_a("servo output");

    while(1) {
        hamster_output_a(10); // 기본 위치로 회전한다.
        wait(1000);

        hamster_output_a(180); // 180도 위치로 회전한다.
        wait(1000);
    }

    return 0;
}

• 햄스터 로봇이 꼬리를 흔들면서 앞으로 가도록 해봅시다.
• 햄스터 로봇의 앞에 손을 가져가면 꼬리를 흔들어 반가움을 표시하도록 해봅시다.
• 확장 보드의 빨간색 버튼을 누르면 꼬리를 흔들고 손을 떼면 멈추도록 해봅시다.
• 포트 B에 포텐셔미터를 연결하고 포텐셔미터의 손잡이를 돌리는 방향으로 꼬리가 향하도록 해봅시다.

• 연결선의 주황색 선(데이터)이 B2-1에, 빨간색 선(VCC)이 B2-2에, 갈색 선(GND)이 B2-3에 위치하도록 방향을 맞추어 확장 보드에 꽂습니다.
  연결선의 검은색 플러그를 살펴보면 금속이 보이는데 금속이 햄스터 로봇의 안쪽 방향이 되도록 꽂으면 됩니다.

하드웨어 살펴보기	햄스터 · 햄스터S · USB 동글	PDF · PPT
소프트웨어 설치		PDF · PPT
로봇과 컴퓨터 연결		PDF · PPT
예제 프로젝트 실행		PDF · PPT

1. 새 프로젝트 만들기
2. 클라우드 컴퓨터 환경에서 작업하기 (선택 사항)
3. 말판 이동하기 #1 (순차, 횟수 반복)
4. 이동하고 회전하기
5. LED 켜고 소리 내기
6. 순서대로, 반복하여 명령하기
7. 키보드 이벤트
8. 근접 센서 사용하기
9. 말판 이동하기 #2 (~인 동안 반복)
10. 바닥 센서 사용하기
11. 밝기 센서와 가속도 센서 사용하기
12. 브레이튼버그의 로봇

1. 보드 게임 만들기
2. 센서 한 개를 사용한 라인 트레이서
3. 센서 두 개를 사용한 라인 트레이서
4. 햄스터 친구 따라가기 (2인 1조)
5. 여러 대의 햄스터 로봇 제어하기 (선택 사항)
6. 벽 따라가기
7. 로봇 청소기 흉내 내기
8. 라인 트레이서 교차로 주행하기
9. 미로 탈출

1. 조립하기
2. 핀/소켓 배치 살펴보기
3. 디지털 입력 - 버튼을 누르면 삐 소리가 나요
4. 디지털 출력 - 어두우면 LED 불이 켜져요
5. 디지털 출력 - 반짝반짝 LED를 깜박여요
6. 디지털 출력 - 기울이는 방향으로 LED가 켜져요
7. 아날로그 입력 - 포텐셔미터를 돌리면 음 높이가 달라져요
8. 아날로그 입력 - 뜨겁지 않게 해주세요
9. 아날로그 입력 - 빛을 따라 움직여요
10. PWM 출력 - LED 불이 부드럽게 밝아졌다 어두워져요
11. PWM 출력 - LED 촛불이 바람에 흔들려요
12. 아날로그 서보 출력 - 햄스터 로봇에게 꼬리가 생겼어요

1. 행위 기반의 로봇 제어
2. 경로 탐색
3. 자리 바꾸기