Hamster School

클라우드 컴퓨터 환경

컴퓨터실이 클라우드 컴퓨터 환경으로 구성된 경우에는 각 단말 장치에 USB 동글을 하나씩 꽂더라도 장치 관리자에 여러 개의 시리얼 포트 장치가 표시될 수 있습니다. 이는 하나의 컴퓨터에 여러 개의 USB 동글을 꽂은 것과 같습니다.

이 경우에는 시리얼 포트를 스캔하여 자동으로 연결하는 것은 불가능하고 어떤 시리얼 포트를 사용할지 직접 지정해 주어야 합니다.
아래의 예시 코드를 살펴 봅시다.

#include "roboid.h"

int main(int argc, char *argv[]) {
    hamster_create();

    hamster_wheels(30, 30);
    wait(1000);
    hamster_stop();

    dispose_all();

    return 0;
}

여기서 살펴봐야 하는 코드는 아래의 코드 부분입니다.

hamster_create();

hamster_create() 함수를 호출하면 컴퓨터의 시리얼 포트를 스캔하여 USB 동글의 시리얼 포트를 자동으로 찾고 해당 USB 동글과 페어링된 햄스터 로봇에게 명령을 전달합니다.

클라우드 컴퓨터 환경에서는 여러 개의 USB 동글이 꽂혀 있는 것과 같기 때문에 그 중에서 가장 먼저 발견되는 시리얼 포트와 연결됩니다. 즉, 자신의 단말 장치에 꽂혀 있는 USB 동글이 아니라 다른 사람의 단말 장치에 꽂혀 있는 USB 동글과 연결될 수도 있습니다.

시리얼 포트 지정하기

클라우드 컴퓨터 환경에서는 시리얼 포트를 지정해 주면 됩니다. 이를 위해서는 자신의 단말 장치에 꽂혀 있는 USB 동글의 시리얼 포트 이름을 알아야 합니다.

윈도우의 경우에는 장치 관리자의 "포트(COM & LPT)"에 표시되는 시리얼 포트 목록을 살펴 보는 것이 더 편리할 수도 있습니다.

자신의 단말 장치에 USB 동글을 꽂지 않은 상태에서 아래의 코드를 실행합니다.

#include "roboid.h"

int main(int argc, char *argv[]) {
    scan();
    return 0;
}

화면에 표시되는 시리얼 포트 목록을 기록해 둡니다.
예시 화면
Serial ports:
COM1
COM2
COM57

이번에는 자신의 단말 장치에 USB 동글을 꽂은 상태에서 앞서 실행한 코드를 다시 실행합니다.

#include "roboid.h"

int main(int argc, char *argv[]) {
    scan();
    return 0;
}

이전의 목록과 비교하여 새로 추가된 시리얼 포트가 자신의 단말 장치에 꽂혀 있는 USB 동글의 시리얼 포트입니다.
예시 화면
Serial ports:
COM1
COM2
COM57
COM70

예를 들어 새로 추가된 시리얼 포트가 "COM70"이라고 했을 때 예시 코드를 다음과 같이 수정합니다. 즉, hamster_create_port() 함수를 호출할 때 자신의 시리얼 포트를 지정해 주면 됩니다.

#include "roboid.h"

int main(int argc, char *argv[]) {
    hamster_create_port("COM70");

    hamster_wheels(30, 30);
    wait(1000);
    hamster_stop();

    dispose_all();

    return 0;
}

OS별 시리얼 포트 이름

OS에 따라 시리얼 포트의 이름은 다른 형태를 가집니다.

윈도우:
"COM57", "COM70"과 같이 COM 다음에 숫자가 있는 형태입니다.

맥OS:
"/dev/cu.SLAB_USBtoUART", "/dev/cu.SLAB_USBtoUART9"와 같이 /dev/cu.SLAB_USBtoUART 또는 /dev/cu.SLAB_USBtoUART 다음에 숫자가 있는 형태입니다.

리눅스:
"/dev/ttyUSB0", "/dev/ttyUSB1"과 같이 /dev/ttyUSB 다음에 숫자가 있는 형태입니다.

수업 준비

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로봇과 컴퓨터 연결		PDF · PPT
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고급

행위 기반의 로봇 제어
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교육 자료 : C 언어 : 클라우드 컴퓨터 환경에서 작업하기