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레퍼런스 매뉴얼 : 파이썬 : 입문자용 : 전역 함수

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함수

클래스
개요
전역으로 사용하는 함수를 정의합니다.
전역 함수
버전 1.3.0부터
scan()
시리얼 포트 목록을 출력한다.

from roboid import *

# 시리얼 포트 목록을 출력한다.
scan()
버전 1.3.0부터
wait(milliseconds)
1000분의 1초 단위로 milliseconds 시간 동안 기다린다.
음수 값(예: -1)을 입력하면 영원히 기다린다. (버전 1.4.0부터)

파라미터:
  • milliseconds: 기다릴 시간(실수) [msec]

from roboid import *

wait(1000) # 1초 기다린다.
wait(-1) # 영원히 기다린다. (버전 1.4.0부터)
버전 1.3.0부터
wait_until_ready()
모든 로봇이 준비될 때까지 기다린다.

여러 대의 로봇이 동작을 시작하는 시점을 동일하게 하기 위해 사용한다. 예를 들어, 컴퓨터에 2개의 동글을 연결하고 Hamster 인스턴스를 2개 생성하였는데 햄스터 로봇의 전원을 하나만 켰다고 하자. wait_until_ready() 함수를 호출하지 않으면 첫 번째 햄스터 로봇이 통신으로 연결되었을 때 동작을 먼저 시작하게 된다. 두 번째 햄스터 로봇의 전원을 켜서 모든 로봇이 통신으로 연결된 후 동작을 같이 시작하게 하려면 Hamster 인스턴스를 생성한 후 wait_until_ready() 함수를 호출하면 된다. 생성된 인스턴스의 개수가 컴퓨터에 연결된 동글의 개수보다 적으면 생성된 인스턴스의 개수만큼 통신이 연결될 때까지 기다린다. 컴퓨터에 연결된 동글의 개수가 생성된 인스턴스의 개수보다 적으면 컴퓨터에 연결된 동글의 개수만큼 통신이 연결될 때까지 기다린다.

from roboid import *

hamster1 = Hamster()
hamster2 = Hamster()

wait_until_ready()

hamster1.wheels(30, 30)
hamster2.wheels(30, 30)
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어려운 일이 있으면 광운대학교 로봇학부 박광현 교수(akaii@kw.ac.kr)에게 연락하세요.