레퍼런스 매뉴얼 : 파이썬 : 숙련자용 : Device

• 전역 함수

• DataType
• DeviceType

• Device
• Hamster
• NamedElement
• Roboid
• Robot

디바이스의 데이터를 읽고 쓰는 메소드를 정의합니다.

디바이스의 데이터는 리스트로 선언되어 있으며, 리스트의 데이터 형과 크기, 값의 범위는 디바이스에 따라 다릅니다.

NamedElement
   ┣ Device
   ┣ Roboid
   ┗ Robot
         ┗ Hamster

get_id()
get_name()
set_name(name)
get_device_type()
get_data_type()
get_data_size()
e()
read()
read(index)
read(list)
write(data)
write(index, data)
write(list)
add_device_data_changed_listener(listener)
remove_device_data_changed_listener(listener)
clear_device_data_changed_listeners()

디바이스의 데이터가 갱신되었을 때 호출되도록 콜백 함수 listener를 등록한다.

listener는 on_device_data_changed(device, values)의 형태를 가지는 함수여야 한다. 함수 이름이 on_device_data_changed일 필요는 없다. 여기서 device는 데이터가 갱신된 디바이스이고, values는 해당 디바이스(device)의 데이터 리스트를 튜플로 변환한 것이다.

• listener: 등록할 콜백 함수

from roboid import *

hamster = Hamster()

def on_device_data_changed(device, values):
    if device.get_id() == Hamster.LEFT_PROXIMITY:
        left_proximity = values[0]

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.LEFT_PROXIMITY)
# 콜백 함수를 등록한다.
device.add_device_data_changed_listener(on_device_data_changed)

등록된 모든 콜백 함수를 제거한다.

디바이스의 데이터가 갱신되었는지 확인한다.

센서 또는 이펙터 디바이스는 데이터가 계속 갱신되기 때문에 확인할 필요가 없지만, 커맨드 또는 이벤트 디바이스는 데이터를 읽기 전에 반드시 이 메소드를 사용하여 데이터가 갱신되었는지 확인해야 한다. 그렇지 않으면 커맨드 또는 이벤트가 발생한 시점을 알 수가 없기 때문에 현재 발생한 커맨드 또는 이벤트의 데이터가 아니라 과거에 발생하였던 커맨드 또는 이벤트의 데이터를 읽을 수도 있다.

디바이스의 데이터가 갱신되었으면 True, 아니면 False

from roboid import *

hamster = Hamster()

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.LINE_TRACER_STATE)
if device.e(): # 데이터가 갱신되었는지 확인한다.
    state = device.read() # 데이터를 읽는다.

디바이스의 데이터 리스트 크기를 반환한다.

여기서의 데이터 리스트 크기는 모델에서 지정한 리스트 크기를 의미한다. 리스트 크기가 -1로 지정되어 있는 경우는 데이터 리스트 크기가 가변적이라는 의미이다. 이 경우에는 -1을 반환한다.

디바이스의 데이터 리스트 크기를 나타내는 정수 값. 데이터 리스트 크기가 가변적인 경우에는 -1

디바이스의 데이터 형을 반환한다.

디바이스의 데이터 형에 대한 상수 값은 DataType에 정의되어 있다.

디바이스의 데이터 형을 나타내는 정수 값

from roboid import *

hamster = Hamster()

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.LEFT_WHEEL)
# 디바이스의 데이터 형이 정수형임을 확인한다.
if device.get_data_type() == DataType.INTEGER:
    ...

디바이스의 유형을 반환한다.

디바이스의 유형에 대한 상수 값은 DeviceType에 정의되어 있다.

디바이스의 유형을 나타내는 정수 값

from roboid import *

hamster = Hamster()

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.LEFT_WHEEL)
# 디바이스의 유형이 이펙터임을 확인한다.
if device.get_device_type() == DeviceType.EFFECTOR:
    ...

디바이스의 ID를 반환한다.

디바이스의 ID를 나타내는 정수 값

from roboid import *

hamster = Hamster()

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.LEFT_WHEEL)
# 디바이스의 ID가 Hamster.LEFT_WHEEL임을 확인한다.
if device.get_id() == Hamster.LEFT_WHEEL:
    ...

디바이스의 이름을 반환한다.

디바이스의 이름을 나타내는 문자열

from roboid import *

hamster = Hamster()

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.LEFT_WHEEL)
# 디바이스의 이름을 얻는다.
name = device.get_name()

디바이스의 데이터 리스트에서 인덱스 0의 위치에 있는 데이터를 반환한다.

디바이스의 데이터 리스트 크기가 0인 경우에는 디바이스의 데이터 형에 따라 0 또는 빈 문자열('')을 반환한다.

디바이스의 데이터 값(정수/실수/문자열) 또는 0 또는 빈 문자열('')

from roboid import *

hamster = Hamster()

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.LEFT_PROXIMITY)
# 왼쪽 근접 센서 값을 얻는다.
value = device.read()

디바이스의 데이터 리스트에서 인덱스가 index인 위치에 있는 데이터를 반환한다.

index가 디바이스의 데이터 리스트 크기보다 크거나 같은 경우, 혹은 index가 음수인 경우에는 디바이스의 데이터 형에 따라 0 또는 빈 문자열('')을 반환한다.

• index: 디바이스 데이터 리스트의 인덱스(정수)

디바이스의 데이터 값(정수/실수/문자열) 또는 0 또는 빈 문자열('')

from roboid import *

hamster = Hamster()

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.ACCELERATION)
# Y축 가속도 값을 얻는다.
value = device.read(1)

디바이스의 데이터 리스트를 list 리스트에 복사하고, 복사한 데이터의 개수를 반환한다.

list 리스트의 크기가 디바이스의 데이터 리스트 크기보다 작은 경우에는 list 리스트의 크기만큼만 복사한다. 디바이스의 데이터 리스트 크기가 list 리스트의 크기보다 작은 경우에는 디바이스의 데이터 리스트 크기만큼만 복사한다. list 리스트의 크기가 0인 경우에는 복사하지 않고 0을 반환한다.

• list: 디바이스의 데이터 리스트를 복사할 리스트

복사한 데이터의 개수(정수)

from roboid import *

hamster = Hamster()

data = [0] * 3
device = hamster.find_device_by_id(Hamster.ACCELERATION)
# 3축 가속도 센서 값을 모두 얻는다.
device.read(data)

등록된 콜백 함수 목록에서 listener를 제거한다.

listener는 on_device_data_changed(device, values)의 형태를 가지는 함수여야 한다. 함수 이름이 on_device_data_changed일 필요는 없다. 여기서 device는 데이터가 갱신된 디바이스이고, values는 해당 디바이스(device)의 데이터 리스트를 튜플로 변환한 것이다.

• listener: 제거할 콜백 함수

from roboid import *

hamster = Hamster()

def on_device_data_changed(device, values):
    if device.get_id() == Hamster.LEFT_PROXIMITY:
        left_proximity = values[0]

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.LEFT_PROXIMITY)
# 콜백 함수를 제거한다.
device.remove_device_data_changed_listener(on_device_data_changed)

디바이스의 이름을 name으로 설정한다.

• name: 설정할 디바이스의 이름(문자열)

from roboid import *

hamster = Hamster()

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.LEFT_LED)
# 왼쪽 LED 디바이스의 이름을 'LeftLed'로 설정한다.
device.set_name('LeftLed')

디바이스의 데이터 리스트에서 인덱스 0의 위치에 data를 쓴다.

디바이스의 데이터 리스트 크기가 0인 경우에는 쓰지 않고 False를 반환한다.

• data: 디바이스에 쓸 데이터(정수/실수/문자열)

성공하면 True, 실패하면 False

from roboid import *

hamster = Hamster()

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.LEFT_WHEEL)
# 왼쪽 바퀴의 속도를 30으로 한다.
device.write(30)

디바이스의 데이터 리스트에서 인덱스가 index인 위치에 data를 쓴다.

index가 디바이스의 데이터 리스트 크기보다 크거나 같은 경우, 혹은 index가 음수인 경우에는 쓰지 않고 False를 반환한다.

• index: 디바이스 데이터 리스트의 인덱스(정수)
• data: 디바이스에 쓸 데이터(정수/실수/문자열)

성공하면 True, 실패하면 False

from roboid import *

hamster = Hamster()

device = hamster.find_device_by_id(Hamster.LEFT_WHEEL)
# 왼쪽 바퀴의 속도를 30으로 한다.
device.write(0, 30)

디바이스의 데이터 리스트에 list 리스트(또는 튜플)를 복사하고, 복사한 데이터의 개수를 반환한다.

list 리스트(또는 튜플)의 크기가 디바이스의 데이터 리스트 크기보다 작은 경우에는 list 리스트(또는 튜플)의 크기만큼만 복사한다. 디바이스의 데이터 리스트 크기가 list 리스트(또는 튜플)의 크기보다 작은 경우에는 디바이스의 데이터 리스트 크기만큼만 복사한다. list가 리스트 또는 튜플이 아닌 경우에는 복사하지 않고 0을 반환한다. list 리스트(또는 튜플)의 크기가 0인 경우에는 복사하지 않고 0을 반환한다. 디바이스의 데이터 리스트 크기가 가변적인 경우(데이터 리스트 크기가 -1로 지정된 경우)에는 list 리스트(또는 튜플)의 크기만큼 디바이스의 데이터 리스트를 새로 만들어서 list 리스트(또는 튜플)를 복사한다.

• list: 디바이스의 데이터 리스트에 복사할 리스트 또는 튜플

복사한 데이터의 개수(정수)