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레퍼런스 매뉴얼 : 자바 언어 : 입문자용 : Hamster

개요
햄스터 로봇을 제어하기 위한 메소드와 상수 값을 정의합니다. 사용 예시는 다음과 같습니다.

Hamster hamster = new Hamster(); // 햄스터 인스턴스를 생성한다.
int value1 = hamster.leftProximity(); // 왼쪽 근접 센서 값을 얻는다.
int value2 = hamster.accelerationX(); // X축 가속도 값을 얻는다.
int value3 = hamster.accelerationY(); // Y축 가속도 값을 얻는다.
int value4 = hamster.accelerationZ(); // Z축 가속도 값을 얻는다.
hamster.leftWheel(30); // 왼쪽 바퀴의 속도를 30으로 한다.
생성자
버전 1.0.0부터
public Hamster()
햄스터 인스턴스를 생성하고 하드웨어 햄스터 로봇과 통신을 연결한다.

햄스터 인스턴스를 생성할 때마다 몇 번째 햄스터 로봇인지를 나타내는 인덱스는 1씩 증가한다.

반환 값:
    햄스터(Hamster) 인스턴스의 참조

Hamster hamster = new Hamster();
버전 1.1.1부터
public Hamster(String portName)
햄스터 인스턴스를 생성하고 portName의 시리얼 포트를 통해 하드웨어 햄스터 로봇과 통신을 연결한다.

햄스터 인스턴스를 생성할 때마다 몇 번째 햄스터 로봇인지를 나타내는 인덱스는 1씩 증가한다.

파라미터:
  • portName: 시리얼 포트 이름

반환 값:
    햄스터(Hamster) 인스턴스의 참조

Hamster hamster = new Hamster("COM52");
퍼블릭 메소드
버전 1.1.1부터
public int accelerationX()
X축 가속도 센서 값을 반환한다.

햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축, 로봇의 왼쪽 방향이 Y축, 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

반환 값:
    X축 가속도 센서 값(-32768 ~ 32767, 초기 값: 0)

Hamster hamster = new Hamster();

// X축 가속도 값을 얻는다.
int value = hamster.accelerationX();
버전 1.1.1부터
public int accelerationY()
Y축 가속도 센서 값을 반환한다.

햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축, 로봇의 왼쪽 방향이 Y축, 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

반환 값:
    Y축 가속도 센서 값(-32768 ~ 32767, 초기 값: 0)

Hamster hamster = new Hamster();

// Y축 가속도 값을 얻는다.
int value = hamster.accelerationY();
버전 1.1.1부터
public int accelerationZ()
Z축 가속도 센서 값을 반환한다.

햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축, 로봇의 왼쪽 방향이 Y축, 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

반환 값:
    Z축 가속도 센서 값(-32768 ~ 32767, 초기 값: 0)

Hamster hamster = new Hamster();

// Z축 가속도 값을 얻는다.
int value = hamster.accelerationZ();
버전 1.1.1부터
public void beep()
440 Hz의 버저 음을 짧게(0.2초) 소리낸다.

Hamster hamster = new Hamster();

// 버저 음을 짧게 소리낸다.
hamster.beep();
버전 1.1.1부터
public void boardForward()
검은색 격자로 구성된 말판 위에서 한 칸 앞으로 이동한다.

말판은 교육자료 - 수업자료 - 활동지에서 내려받을 수 있다.

Hamster hamster = new Hamster();

// 말판 위에서 한 칸 앞으로 이동한다.
hamster.boardForward();
버전 1.1.1부터
public void boardLeft()
검은색 격자로 구성된 말판 위에서 왼쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전한다.

말판은 교육자료 - 수업자료 - 활동지에서 내려받을 수 있다.

Hamster hamster = new Hamster();

// 말판 위에서 왼쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전한다.
hamster.boardLeft();
버전 1.1.1부터
public void boardRight()
검은색 격자로 구성된 말판 위에서 오른쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전한다.

말판은 교육자료 - 수업자료 - 활동지에서 내려받을 수 있다.

Hamster hamster = new Hamster();

// 말판 위에서 오른쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전한다.
hamster.boardRight();
버전 1.1.2부터
public void buzzer(double hz)
버저 소리의 음 높이 주파수를 hz [Hz]로 설정한다.

음 높이는 소수점 둘째 자리까지 입력할 수 있으며, 버저 소리를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다.

파라미터:
  • hz: 버저 소리의 음 높이(0 ~ 167772.15 [Hz], 0: off)

Hamster hamster = new Hamster();

// 버저 소리의 음 높이를 1000 Hz로 한다.
hamster.buzzer(1000);
// 버저 소리의 음 높이를 261.63 Hz로 한다.
hamster.buzzer(261.63);
// 버저 소리를 끈다.
hamster.buzzer(0);
버전 1.1.0부터
public void dispose()
로봇의 통신 연결을 종료한다.
버전 1.0.0부터
public String getName()
로봇의 이름을 반환한다.

반환 값:
    로봇의 이름을 나타내는 문자열. 항상 null이 아니다.

Hamster hamster = new Hamster();

// 로봇의 이름을 얻는다.
String name = hamster.getName();
버전 1.1.1부터
public int inputA()
외부 확장 포트 중에서 포트 A로 입력되는 신호 값을 반환한다.

외부 확장 포트 A의 입출력 모드에 따라 반환하는 값의 범위가 달라진다.

반환 값:
    포트 A로 입력되는 신호 값(초기 값: 0)

입출력 모드 값의 범위 설명
IO_MODE_ANALOG_INPUT
(아날로그 입력 모드)
0 ~ 255 입력 전압을 8비트 ADC로 측정한다. 최대 입력 전압인 3.3V가 입력되면 255의 값을 가진다.
IO_MODE_DIGITAL_INPUT
(디지털 입력 모드)
0 또는 1 입력 전압을 0과 1로 변환한다. 입력 전압이 1.6V 이상이면 1로 하고, 아니면 0으로 한다.

Hamster hamster = new Hamster();

hamster.ioModeA(Hamster.IO_MODE_ANALOG_INPUT);
// 포트 A로 입력되는 신호 값을 얻는다.
int value = hamster.inputA();
버전 1.1.1부터
public int inputB()
외부 확장 포트 중에서 포트 B로 입력되는 신호 값을 반환한다.

외부 확장 포트 B의 입출력 모드에 따라 반환하는 값의 범위가 달라진다.

반환 값:
    포트 B로 입력되는 신호 값(초기 값: 0)

입출력 모드 값의 범위 설명
IO_MODE_ANALOG_INPUT
(아날로그 입력 모드)
0 ~ 255 입력 전압을 8비트 ADC로 측정한다. 최대 입력 전압인 3.3V가 입력되면 255의 값을 가진다.
IO_MODE_DIGITAL_INPUT
(디지털 입력 모드)
0 또는 1 입력 전압을 0과 1로 변환한다. 입력 전압이 1.6V 이상이면 1로 하고, 아니면 0으로 한다.

Hamster hamster = new Hamster();

hamster.ioModeB(Hamster.IO_MODE_DIGITAL_INPUT);
// 포트 B로 입력되는 신호 값을 얻는다.
int value = hamster.inputB();
버전 1.1.1부터
public void ioModeA(int mode)
외부 확장 포트 중에서 포트 A의 입출력 모드를 설정한다.

파라미터:
  • mode: 포트 A의 입출력 모드

입출력 모드 상수 값 설명
IO_MODE_ANALOG_INPUT
(아날로그 입력 모드)
0 입력 전압을 8비트 ADC로 측정한다. 최대 입력 전압인 3.3V가 입력되면 255의 값을 가진다.
IO_MODE_DIGITAL_INPUT
(디지털 입력 모드)
1 입력 전압을 0과 1로 변환한다. 입력 전압이 1.6V 이상이면 1로 하고, 아니면 0으로 한다.
IO_MODE_SERVO_OUTPUT
(아날로그 서보 출력 모드)
8 외부 서보 제어용 PWM 신호를 출력한다.
IO_MODE_PWM_OUTPUT
(PWM 출력 모드)
9 듀티비(0 ~ 255 단계)에 따른 PWM 파형을 출력한다.
IO_MODE_DIGITAL_OUTPUT
(디지털 출력 모드)
10 디지털 값 LOW(0) 또는 HIGH(1)를 출력한다.

Hamster hamster = new Hamster();

// 포트 A의 입출력 모드를 아날로그 입력 모드로 설정한다.
hamster.ioModeA(Hamster.IO_MODE_ANALOG_INPUT);
버전 1.1.1부터
public void ioModeB(int mode)
외부 확장 포트 중에서 포트 B의 입출력 모드를 설정한다.

파라미터:
  • mode: 포트 B의 입출력 모드

입출력 모드 상수 값 설명
IO_MODE_ANALOG_INPUT
(아날로그 입력 모드)
0 입력 전압을 8비트 ADC로 측정한다. 최대 입력 전압인 3.3V가 입력되면 255의 값을 가진다.
IO_MODE_DIGITAL_INPUT
(디지털 입력 모드)
1 입력 전압을 0과 1로 변환한다. 입력 전압이 1.6V 이상이면 1로 하고, 아니면 0으로 한다.
IO_MODE_SERVO_OUTPUT
(아날로그 서보 출력 모드)
8 외부 서보 제어용 PWM 신호를 출력한다.
IO_MODE_PWM_OUTPUT
(PWM 출력 모드)
9 듀티비(0 ~ 255 단계)에 따른 PWM 파형을 출력한다.
IO_MODE_DIGITAL_OUTPUT
(디지털 출력 모드)
10 디지털 값 LOW(0) 또는 HIGH(1)를 출력한다.

Hamster hamster = new Hamster();

// 포트 B의 입출력 모드를 PWM 출력 모드로 설정한다.
hamster.ioModeB(Hamster.IO_MODE_PWM_OUTPUT);
버전 1.1.1부터
public void leds(int leftColor, int rightColor)
왼쪽 LED와 오른쪽 LED의 색상을 설정한다.

7가지 색상을 표현할 수 있으며, LED를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다.

파라미터:
  • leftColor: 왼쪽 LED의 색상(0 ~ 7, 0: off)
  • rightColor: 오른쪽 LED의 색상(0 ~ 7, 0: off)

LED 색상 상수 값 설명
LED_OFF 0 LED를 끈다.
LED_BLUE 1 LED를 파란색으로 켠다. (R: 0, G: 0, B: 255)
LED_GREEN 2 LED를 초록색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 0)
LED_CYAN 3 LED를 하늘색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 255)
LED_RED 4 LED를 빨간색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 0)
LED_MAGENTA 5 LED를 보라색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 255)
LED_YELLOW 6 LED를 노란색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 0)
LED_WHITE 7 LED를 하얀색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 255)

Hamster hamster = new Hamster();

// 왼쪽 LED를 빨간색으로, 오른쪽 LED를 파란색으로 켠다.
hamster.leds(Hamster.LED_RED, Hamster.LED_BLUE);
// 양쪽 LED를 끈다.
hamster.leds(0, 0);
버전 1.1.1부터
public void leds(int color)
양쪽 LED의 색상을 설정한다. leds(color, color)를 호출한 것과 같다.

7가지 색상을 표현할 수 있으며, LED를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다.

파라미터:
  • color: 양쪽 LED의 색상(0 ~ 7, 0: off)

LED 색상 상수 값 설명
LED_OFF 0 LED를 끈다.
LED_BLUE 1 LED를 파란색으로 켠다. (R: 0, G: 0, B: 255)
LED_GREEN 2 LED를 초록색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 0)
LED_CYAN 3 LED를 하늘색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 255)
LED_RED 4 LED를 빨간색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 0)
LED_MAGENTA 5 LED를 보라색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 255)
LED_YELLOW 6 LED를 노란색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 0)
LED_WHITE 7 LED를 하얀색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 255)

Hamster hamster = new Hamster();

// 양쪽 LED를 초록색으로 켠다.
hamster.leds(Hamster.LED_GREEN);
// 양쪽 LED를 끈다.
hamster.leds(0);
버전 1.1.1부터
public int leftFloor()
왼쪽 바닥 센서 값을 반환한다.

바닥 센서의 값은 약 10ms마다(초당 100회) 측정되며, 블루투스 통신으로 약 20ms마다(초당 50회) 전달된다. 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 값의 범위는 0 ~ 100이다.

반환 값:
    왼쪽 바닥 센서 값(0 ~ 100, 초기 값: 0)

Hamster hamster = new Hamster();

// 왼쪽 바닥 센서 값을 얻는다.
int value = hamster.leftFloor();
버전 1.1.1부터
public void leftLed(int color)
왼쪽 LED의 색상을 설정한다.

7가지 색상을 표현할 수 있으며, LED를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다.

파라미터:
  • color: 왼쪽 LED의 색상(0 ~ 7, 0: off)

LED 색상 상수 값 설명
LED_OFF 0 LED를 끈다.
LED_BLUE 1 LED를 파란색으로 켠다. (R: 0, G: 0, B: 255)
LED_GREEN 2 LED를 초록색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 0)
LED_CYAN 3 LED를 하늘색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 255)
LED_RED 4 LED를 빨간색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 0)
LED_MAGENTA 5 LED를 보라색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 255)
LED_YELLOW 6 LED를 노란색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 0)
LED_WHITE 7 LED를 하얀색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 255)

Hamster hamster = new Hamster();

// 왼쪽 LED를 빨간색으로 켠다.
hamster.leftLed(Hamster.LED_RED);
// 왼쪽 LED를 끈다.
hamster.leftLed(0);
버전 1.1.1부터
public int leftProximity()
왼쪽 근접 센서 값을 반환한다.

근접 센서의 데이터는 약 10ms마다(초당 100회) 측정되며, 블루투스 통신으로 약 20ms마다(초당 50회) 전달된다.

반환 값:
    왼쪽 근접 센서 값(0 ~ 255, 초기 값: 0)

Hamster hamster = new Hamster();

// 왼쪽 근접 센서 값을 얻는다.
int value = hamster.leftProximity();
버전 1.1.2부터
public void leftWheel(double speed)
왼쪽 바퀴의 속도를 설정한다.

왼쪽 바퀴의 속도는 최대 속도에 대한 % 값이다. 소수점 이하는 무시된다. 양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.

파라미터:
  • speed: 왼쪽 바퀴의 속도(-100 ~ 100 [%], 0: 정지)

Hamster hamster = new Hamster();

// 왼쪽 바퀴를 30%의 속력으로 앞으로 회전하게 한다.
hamster.leftWheel(30);
// 왼쪽 바퀴를 30%의 속력으로 뒤로 회전하게 한다.
hamster.leftWheel(-30);
// 왼쪽 바퀴를 정지한다.
hamster.leftWheel(0);
버전 1.1.1부터
public int light()
밝기 센서 값을 반환한다.

반환 값:
    밝기 센서 값(0 ~ 65535 [Lux], 초기 값: 0)

Hamster hamster = new Hamster();

// 밝기 센서 값을 얻는다.
int value = hamster.light();
버전 1.1.1부터
public void lineTracerMode(int mode)
햄스터 로봇에 내장된 라인 트레이서 기능의 모드를 설정한다.

내장된 라인 트레이서 기능을 사용하면 초당 50회 이상의 내부 피드백 제어를 통해 고속 주행이 가능하다.

파라미터:
  • mode: 라인 트레이서 모드(0 ~ 15)

라인 트레이서 모드 데이터 값 설명
LINE_TRACER_MODE_OFF 0 내장된 라인 트레이서 기능을 사용하지 않는다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_LEFT_SENSOR 1 왼쪽 바닥 센서를 사용하여 검은색 라인을 오른쪽에 두고 가장자리를 따라 전진한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_RIGHT_SENSOR 2 오른쪽 바닥 센서를 사용하여 검은색 라인을 왼쪽에 두고 가장자리를 따라 전진한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_BOTH_SENSORS 3 양쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 검은색 라인을 중앙에 두고 전진한다. 검은색 교차로와 짧게 끊어진 라인은 직진하여 통과한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_TURN_LEFT 4 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 좌회전하고, 검은색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_TURN_RIGHT 5 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 우회전하고, 검은색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_MOVE_FORWARD 6 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 직진하고, 검은색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UTURN 7 180도 유턴하고 검은색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_LEFT_SENSOR 8 왼쪽 바닥 센서를 사용하여 흰색 라인을 오른쪽에 두고 가장자리를 따라 전진한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_RIGHT_SENSOR 9 오른쪽 바닥 센서를 사용하여 흰색 라인을 왼쪽에 두고 가장자리를 따라 전진한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_BOTH_SENSORS 10 양쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 흰색 라인을 중앙에 두고 전진한다. 흰색 교차로와 짧게 끊어진 라인은 직진하여 통과한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_TURN_LEFT 11 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 좌회전하고, 흰색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_TURN_RIGHT 12 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 우회전하고, 흰색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_MOVE_FORWARD 13 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 직진하고, 흰색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_UTURN 14 180도 유턴하고 흰색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.

Hamster hamster = new Hamster();

// 라인 트레이서 모드를 설정한다.
hamster.lineTracerMode(Hamster.LINE_TRACER_MODE_BLACK_LEFT_SENSOR);
// 내장된 라인 트레이서 기능을 사용하지 않는다.
hamster.lineTracerMode(0);
버전 1.1.2부터
public void lineTracerSpeed(double speed)
햄스터 로봇에 내장된 라인 트레이서 기능의 주행 속도를 설정한다.

주행 속도는 1 ~ 8의 8단계이며 소수점 이하는 무시된다. 값이 클수록 주행 속도가 빨라진다.

파라미터:
  • speed: 주행 속도(1 ~ 8, 초기 값: 5)

Hamster hamster = new Hamster();

// 라인 트레이서 주행 속도를 5로 설정한다.
hamster.lineTracerSpeed(5);
버전 1.1.2부터
public void note(double pitch)
버저를 이용한 오차 0.01% 이하의 정확한 음정을 소리낸다.

유효한 값은 1 ~ 88이며 소수점 이하는 무시된다. 피아노의 88 건반에 대응된다. 소리를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다. 각 음표에 해당하는 상수 값은 음표 상수를 참고하기 바란다.

파라미터:
  • pitch: 음정(0 ~ 88, 0: off)

Hamster hamster = new Hamster();

// 4옥타브 도 음을 소리낸다.
hamster.note(Hamster.NOTE_C_4);
// 소리를 끈다.
hamster.note(0);
버전 1.1.2부터
public void note(double pitch, double beats)
버저를 이용한 오차 0.01% 이하의 정확한 음정을 beats 박자 만큼 소리낸다.

유효한 pitch 값은 1 ~ 88이며 소수점 이하는 무시된다. 피아노의 88 건반에 대응된다. 소리를 끄기 위해서는 pitch에 0을 입력하면 된다. 각 음표에 해당하는 상수 값은 음표 상수를 참고하기 바란다.

파라미터:
  • pitch: 음정(0 ~ 88, 0: off)
  • beats: 박자

Hamster hamster = new Hamster();

// 4옥타브 도 음을 0.5 박자 소리낸다.
hamster.note(Hamster.NOTE_C_4, 0.5);
// 0.5 박자 쉰다.
hamster.note(0, 0.5);
버전 1.1.2부터
public void outputA(double value)
외부 확장 포트 중에서 포트 A로 출력하는 신호 값을 설정한다.

외부 확장 포트 A의 입출력 모드에 따라 설정할 수 있는 값의 범위가 달라진다. 소수점 이하는 무시된다.

파라미터:
  • value: 포트 A로 출력하는 신호 값

입출력 모드 값의 범위 설명
IO_MODE_SERVO_OUTPUT
(아날로그 서보 출력 모드)
0 ~ 180
(0: off)
외부 서보 제어용 PWM 신호를 출력하며, 20msec의 주기를 갖는 PWM 파형에서 ON 상태의 펄스 폭을 설정한다.
유효한 값은 1 ~ 180도이며, 펄스 폭 1.0msec ~ 2.0msec에 대응된다. (90도는 1.5msec에 대응)
0(off)인 경우에는 펄스 없이 항상 0이 출력되며, 180보다 큰 값을 입력하면 최대 펄스 폭인 2.5msec로 제한된다.
IO_MODE_PWM_OUTPUT
(PWM 출력 모드)
0 ~ 255 20msec의 주기를 갖는 PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비를 0 ~ 255 단계로 설정한다.
IO_MODE_DIGITAL_OUTPUT
(디지털 출력 모드)
0 또는 1 디지털 출력(0 또는 1)을 설정한다. 0을 입력하면 LOW, 0이 아닌 값을 입력하면 HIGH 값을 출력한다.

Hamster hamster = new Hamster();

hamster.ioModeA(Hamster.IO_MODE_PWM_OUTPUT);
// PWM 출력을 50으로 설정한다.
hamster.outputA(50);
버전 1.1.2부터
public void outputB(double value)
외부 확장 포트 중에서 포트 B로 출력하는 신호 값을 설정한다.

외부 확장 포트 B의 입출력 모드에 따라 설정할 수 있는 값의 범위가 달라진다. 소수점 이하는 무시된다.

파라미터:
  • value: 포트 B로 출력하는 신호 값

입출력 모드 값의 범위 설명
IO_MODE_SERVO_OUTPUT
(아날로그 서보 출력 모드)
0 ~ 180
(0: off)
외부 서보 제어용 PWM 신호를 출력하며, 20msec의 주기를 갖는 PWM 파형에서 ON 상태의 펄스 폭을 설정한다.
유효한 값은 1 ~ 180도이며, 펄스 폭 1.0msec ~ 2.0msec에 대응된다. (90도는 1.5msec에 대응)
0(off)인 경우에는 펄스 없이 항상 0이 출력되며, 180보다 큰 값을 입력하면 최대 펄스 폭인 2.5msec로 제한된다.
IO_MODE_PWM_OUTPUT
(PWM 출력 모드)
0 ~ 255 20msec의 주기를 갖는 PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비를 0 ~ 255 단계로 설정한다.
IO_MODE_DIGITAL_OUTPUT
(디지털 출력 모드)
0 또는 1 디지털 출력(0 또는 1)을 설정한다. 0을 입력하면 LOW, 0이 아닌 값을 입력하면 HIGH 값을 출력한다.

Hamster hamster = new Hamster();

hamster.ioModeB(Hamster.IO_MODE_SERVO_OUTPUT);
// 서보 출력을 90으로 설정한다.
hamster.outputB(90);
버전 1.1.1부터
public void reset()
모든 디바이스의 데이터를 초기화한다.
버전 1.1.1부터
public int rightFloor()
오른쪽 바닥 센서 값을 반환한다.

바닥 센서의 값은 약 10ms마다(초당 100회) 측정되며, 블루투스 통신으로 약 20ms마다(초당 50회) 전달된다. 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 값의 범위는 0 ~ 100이다.

반환 값:
    오른쪽 바닥 센서 값(0 ~ 100, 초기 값: 0)

Hamster hamster = new Hamster();

// 오른쪽 바닥 센서 값을 얻는다.
int value = hamster.rightFloor();
버전 1.1.1부터
public void rightLed(int color)
오른쪽 LED의 색상을 설정한다.

7가지 색상을 표현할 수 있으며, LED를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다.

파라미터:
  • color: 오른쪽 LED의 색상(0 ~ 7, 0: off)

LED 색상 상수 값 설명
LED_OFF 0 LED를 끈다.
LED_BLUE 1 LED를 파란색으로 켠다. (R: 0, G: 0, B: 255)
LED_GREEN 2 LED를 초록색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 0)
LED_CYAN 3 LED를 하늘색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 255)
LED_RED 4 LED를 빨간색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 0)
LED_MAGENTA 5 LED를 보라색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 255)
LED_YELLOW 6 LED를 노란색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 0)
LED_WHITE 7 LED를 하얀색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 255)

Hamster hamster = new Hamster();

// 오른쪽 LED를 파란색으로 켠다.
hamster.rightLed(Hamster.LED_BLUE);
// 오른쪽 LED를 끈다.
hamster.rightLed(0);
버전 1.1.1부터
public int rightProximity()
오른쪽 근접 센서 값을 반환한다.

근접 센서의 데이터는 약 10ms마다(초당 100회) 측정되며, 블루투스 통신으로 약 20ms마다(초당 50회) 전달된다.

반환 값:
    오른쪽 근접 센서 값(0 ~ 255, 초기 값: 0)

Hamster hamster = new Hamster();

// 오른쪽 근접 센서 값을 얻는다.
int value = hamster.rightProximity();
버전 1.1.2부터
public void rightWheel(double speed)
오른쪽 바퀴의 속도를 설정한다.

오른쪽 바퀴의 속도는 최대 속도에 대한 % 값이다. 소수점 이하는 무시된다. 양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.

파라미터:
  • speed: 오른쪽 바퀴의 속도(-100 ~ 100 [%], 0: 정지)

Hamster hamster = new Hamster();

// 오른쪽 바퀴를 30%의 속력으로 앞으로 회전하게 한다.
hamster.rightWheel(30);
// 오른쪽 바퀴를 30%의 속력으로 뒤로 회전하게 한다.
hamster.rightWheel(-30);
// 오른쪽 바퀴를 정지한다.
hamster.rightWheel(0);
버전 1.1.0부터
public void setName(String name)
로봇의 이름을 name으로 설정한다.

파라미터:
  • name: 설정할 로봇의 이름. null을 입력한 경우에는 이름이 빈 문자열("")로 설정된다.

Hamster hamster = new Hamster();

// 로봇의 이름을 "Hamster"로 설정한다.
hamster.setName("Hamster");
버전 1.1.1부터
public int signalStrength()
신호 세기 값을 반환한다.

햄스터 로봇과 컴퓨터 간의 블루투스 무선 통신의 신호 세기를 나타낸다. 신호의 세기가 셀수록 값이 커진다.

반환 값:
    신호 세기 값(-128 ~ 0 [dBm], 초기 값: 0)

Hamster hamster = new Hamster();

// 신호 세기 값을 얻는다.
int value = hamster.signalStrength();
버전 1.1.1부터
public void stop()
양쪽 바퀴를 정지한다. wheels(0, 0) 또는 wheels(0)을 호출한 것과 같다.

Hamster hamster = new Hamster();

// 30%의 속력으로 앞으로 이동한다.
hamster.wheels(30, 30);
// 양쪽 바퀴를 정지한다.
hamster.stop();
버전 1.1.1부터
public int temperature()
온도 센서 값을 반환한다.

햄스터 로봇 내부의 온도를 나타낸다.

반환 값:
    온도 센서 값(-40 ~ 88 [oC], 초기 값: 0)

Hamster hamster = new Hamster();

// 온도 센서 값을 얻는다.
int value = hamster.temperature();
버전 1.1.2부터
public void tempo(double bpm)
연주하거나 쉬는 속도를 bpm(분당 박자 수)으로 설정한다.

파라미터:
  • bpm: 분당 박자 수(초기 값: 60)

Hamster hamster = new Hamster();

// 연주 속도를 60 BPM으로 한다.
hamster.tempo(60);
버전 1.1.2부터
public void wheels(double leftSpeed, double rightSpeed)
왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도를 설정한다.

바퀴의 속도는 최대 속도에 대한 % 값이다. 소수점 이하는 무시된다. 양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.

파라미터:
  • leftSpeed: 왼쪽 바퀴의 속도(-100 ~ 100 [%], 0: 정지)
  • rightSpeed: 오른쪽 바퀴의 속도(-100 ~ 100 [%], 0: 정지)

Hamster hamster = new Hamster();

// 양쪽 바퀴를 30%의 속력으로 앞으로 회전하게 한다.
hamster.wheels(30, 30);
// 양쪽 바퀴를 30%의 속력으로 뒤로 회전하게 한다.
hamster.wheels(-30, -30);
// 양쪽 바퀴를 정지한다.
hamster.wheels(0, 0);
버전 1.1.2부터
public void wheels(double speed)
양쪽 바퀴의 속도를 설정한다. wheels(speed, speed)를 호출한 것과 같다.

바퀴의 속도는 최대 속도에 대한 % 값이다. 소수점 이하는 무시된다. 양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속도가 빨라진다.

파라미터:
  • speed: 양쪽 바퀴의 속도(-100 ~ 100 [%], 0: 정지)

Hamster hamster = new Hamster();

// 양쪽 바퀴를 30%의 속력으로 앞으로 회전하게 한다.
hamster.wheels(30);
// 양쪽 바퀴를 30%의 속력으로 뒤로 회전하게 한다.
hamster.wheels(-30);
// 양쪽 바퀴를 정지한다.
hamster.wheels(0);
LED 색상 상수
버전 1.0.0부터
public static final int LED_BLUE
LED 색상 중 파란색을 나타내는 상수

상수 값:
    1
버전 1.0.0부터
public static final int LED_CYAN
LED 색상 중 하늘색을 나타내는 상수

상수 값:
    3
버전 1.0.0부터
public static final int LED_GREEN
LED 색상 중 초록색을 나타내는 상수

상수 값:
    2
버전 1.0.0부터
public static final int LED_MAGENTA
LED 색상 중 보라색을 나타내는 상수

상수 값:
    5
버전 1.0.0부터
public static final int LED_OFF
LED 끄기를 나타내는 상수

상수 값:
    0
버전 1.0.0부터
public static final int LED_RED
LED 색상 중 빨간색을 나타내는 상수

상수 값:
    4
버전 1.0.0부터
public static final int LED_WHITE
LED 색상 중 하얀색을 나타내는 상수

상수 값:
    7
버전 1.0.0부터
public static final int LED_YELLOW
LED 색상 중 노란색을 나타내는 상수

상수 값:
    6
음표 상수
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_0
0번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    1
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_1
1번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    13
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_2
2번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    25
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_3
3번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    37
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_4
4번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    49
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_5
5번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    61
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_6
6번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    73
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_7
7번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    85
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_1
1번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    12
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_2
2번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    24
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_3
3번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    36
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_4
4번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    48
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_5
5번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    60
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_6
6번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    72
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_7
7번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    84
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_0
0번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    2
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_1
1번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    14
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_2
2번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    26
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_3
3번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    38
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_4
4번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    50
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_5
5번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    62
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_6
6번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    74
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_7
7번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    86
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_0
0번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    3
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_1
1번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    15
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_2
2번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    27
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_3
3번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    39
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_4
4번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    51
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_5
5번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    63
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_6
6번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    75
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_7
7번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    87
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_0
0번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    2
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_1
1번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    14
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_2
2번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    26
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_3
3번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    38
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_4
4번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    50
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_5
5번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    62
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_6
6번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    74
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_7
7번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    86
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_1
1번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    4
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_2
2번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    16
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_3
3번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    28
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_4
4번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    40
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_5
5번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    52
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_6
6번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    64
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_7
7번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    76
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_8
8번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    88
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_1
1번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    5
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_2
2번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    17
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_3
3번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    29
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_4
4번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    41
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_5
5번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    53
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_6
6번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    65
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_7
7번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    77
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_1
1번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    6
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_2
2번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    18
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_3
3번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    30
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_4
4번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    42
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_5
5번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    54
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_6
6번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    66
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_7
7번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    78
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_1
1번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    5
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_2
2번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    17
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_3
3번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    29
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_4
4번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    41
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_5
5번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    53
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_6
6번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    65
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_7
7번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    77
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_1
1번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    7
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_2
2번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    19
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_3
3번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    31
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_4
4번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    43
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_5
5번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    55
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_6
6번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    67
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_7
7번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    79
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_1
1번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    8
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_2
2번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    20
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_3
3번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    32
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_4
4번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    44
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_5
5번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    56
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_6
6번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    68
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_7
7번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    80
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_1
1번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    7
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_2
2번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    19
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_3
3번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    31
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_4
4번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    43
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_5
5번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    55
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_6
6번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    67
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_7
7번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    79
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_1
1번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    9
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_2
2번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    21
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_3
3번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    33
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_4
4번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    45
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_5
5번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    57
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_6
6번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    69
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_7
7번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    81
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_1
1번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    10
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_2
2번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    22
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_3
3번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    34
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_4
4번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    46
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_5
5번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    58
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_6
6번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    70
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_7
7번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    82
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_1
1번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    11
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_2
2번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    23
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_3
3번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    35
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_4
4번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    47
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_5
5번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    59
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_6
6번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    71
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_7
7번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    83
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_1
1번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    10
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_2
2번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    22
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_3
3번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    34
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_4
4번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    46
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_5
5번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    58
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_6
6번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    70
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_7
7번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    82
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_1
1번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    12
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_2
2번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    24
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_3
3번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    36
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_4
4번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    48
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_5
5번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    60
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_6
6번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    72
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_7
7번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    84
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_OFF
소리 끄기를 나타내는 상수

상수 값:
    0
입출력 모드 상수
버전 1.1.0부터
public static final int IO_MODE_ANALOG_INPUT
아날로그 입력 모드를 나타내는 상수

입력 전압을 8비트 ADC로 측정한다. 최대 입력 전압인 3.3V가 입력되면 255의 값을 가진다.

상수 값:
    0
버전 1.1.0부터
public static final int IO_MODE_DIGITAL_INPUT
디지털 입력 모드를 나타내는 상수

입력 전압을 0과 1로 변환한다. 입력 전압이 1.6V 이상이면 1로 하고, 아니면 0으로 한다.

상수 값:
    1
버전 1.1.0부터
public static final int IO_MODE_DIGITAL_OUTPUT
디지털 출력 모드를 나타내는 상수

디지털 값 LOW(0) 또는 HIGH(1)를 출력한다.

상수 값:
    10
버전 1.1.0부터
public static final int IO_MODE_PWM_OUTPUT
PWM 출력 모드를 나타내는 상수

듀티비(0 ~ 255 단계)에 따른 PWM 파형을 출력한다.

상수 값:
    9
버전 1.1.0부터
public static final int IO_MODE_SERVO_OUTPUT
아날로그 서보 출력 모드를 나타내는 상수

외부 서보 제어용 PWM 신호를 출력한다.

상수 값:
    8
라인 트레이서 모드 상수
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_BOTH_SENSORS
양쪽 바닥 센서로 검은색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

양쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 검은색 선을 중앙에 두고 앞으로 이동한다. 검은색 교차로와 짧게 끊어진 선은 직진하여 통과한다.

상수 값:
    3
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_LEFT_SENSOR
왼쪽 바닥 센서로 검은색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

왼쪽 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 왼쪽 가장자리를 따라 앞으로 이동한다.

상수 값:
    1
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_MOVE_FORWARD
검은색 선의 한 구역을 전진하는 모드를 나타내는 상수

검은색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    6
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_RIGHT_SENSOR
오른쪽 바닥 센서로 검은색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

오른쪽 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 가장자리를 따라 앞으로 이동한다.

상수 값:
    2
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_TURN_LEFT
검은색 선의 한 구역을 좌회전하는 모드를 나타내는 상수

교차로에서 좌회전한 후에 검은색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    4
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_TURN_RIGHT
검은색 선의 한 구역을 우회전하는 모드를 나타내는 상수

교차로에서 우회전한 후에 검은색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    5
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_UTURN
검은색 선의 한 구역을 유턴하는 모드를 나타내는 상수

180도 뒤로 돈 후에 검은색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    7
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_OFF
내장 라인 트레이서 기능을 사용하지 않음을 나타내는 상수

상수 값:
    0
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_BOTH_SENSORS
양쪽 바닥 센서로 하얀색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

양쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 하얀색 선을 중앙에 두고 앞으로 이동한다. 하얀색 교차로와 짧게 끊어진 선은 직진하여 통과한다.

상수 값:
    10
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_LEFT_SENSOR
왼쪽 바닥 센서로 하얀색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

왼쪽 바닥 센서를 사용하여 하얀색 선의 왼쪽 가장자리를 따라 앞으로 이동한다.

상수 값:
    8
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_MOVE_FORWARD
하얀색 선의 한 구역을 전진하는 모드를 나타내는 상수

하얀색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    13
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_RIGHT_SENSOR
오른쪽 바닥 센서로 하얀색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

오른쪽 바닥 센서를 사용하여 하얀색 선의 오른쪽 가장자리를 따라 앞으로 이동한다.

상수 값:
    9
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_TURN_LEFT
하얀색 선의 한 구역을 좌회전하는 모드를 나타내는 상수

교차로에서 좌회전한 후에 하얀색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    11
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_TURN_RIGHT
하얀색 선의 한 구역을 우회전하는 모드를 나타내는 상수

교차로에서 우회전한 후에 하얀색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    12
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_UTURN
하얀색 선의 한 구역을 유턴하는 모드를 나타내는 상수

180도 뒤로 돈 후에 하얀색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    14
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