레퍼런스 매뉴얼 : 엔트리

엔트리 블록을 설명합니다.

햄스터 로봇의 앞면에 있는 근접 센서를 사용하여 앞에 손 또는 물체가 있는지 확인한다.
손 또는 물체가 있으면 참의 값을 가지고, 없으면 거짓의 값을 가진다.

• 왼쪽 근접 센서: 왼쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)
• 오른쪽 근접 센서: 오른쪽 근접 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 255, 초기값: 0)
• 왼쪽 바닥 센서: 왼쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
• 오른쪽 바닥 센서: 오른쪽 바닥 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 100, 초기값: 0)
왼쪽/오른쪽 바닥 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다.
• x축 가속도: 가속도 센서의 x축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
• y축 가속도: 가속도 센서의 y축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
• z축 가속도: 가속도 센서의 z축 값 (값의 범위: -32768 ~ 32767, 초기값: 0)
햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축, 로봇의 왼쪽 방향이 Y축, 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

• 밝기: 밝기 센서의 값 (값의 범위: 0 ~ 65535, 초기값: 0) 밝을 수록 값이 커진다.
• 온도: 햄스터 로봇 내부의 온도 값 (값의 범위: 섭씨 -40 ~ 88도, 초기값: 0)
• 신호 세기: 블루투스 무선 통신의 신호 세기 (값의 범위: -128 ~ 0 dBm, 초기값: 0) 신호의 세기가 셀수록 값이 커진다.
• 입력 A: 외부 확장 포트 중에서 포트 A로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)
• 입력 B: 외부 확장 포트 중에서 포트 B로 입력되는 신호의 값 (값의 범위: 아날로그 입력 0 ~ 255, 디지털 입력 0 또는 1, 초기값: 0)

말판 위에서 한 칸 앞으로 이동한다.

• 왼쪽: 말판 위에서 왼쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전한다.
• 오른쪽: 말판 위에서 오른쪽 방향으로 제자리에서 90도 회전한다.

입력한 시간(초) 동안 앞으로 이동한다.

입력한 시간(초) 동안 뒤로 이동한다.

• 왼쪽: 왼쪽 방향으로 입력한 시간(초) 동안 제자리에서 회전한다.
• 오른쪽: 오른쪽 방향으로 입력한 시간(초) 동안 제자리에서 회전한다.

왼쪽, 오른쪽 바퀴 각각의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.
더한 결과가 양수 값이면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값이면 뒤로 회전한다.

왼쪽, 오른쪽 바퀴 각각의 속도를 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.
양수 값을 입력하면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값을 입력하면 뒤로 회전한다. 숫자 0을 입력하면 멈춘다. 입력하는 값은 최대 속도를 기준으로 한 % 값이다.

• 왼쪽: 왼쪽 바퀴의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.
• 오른쪽: 오른쪽 바퀴의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.
• 양쪽: 왼쪽, 오른쪽 바퀴 각각의 현재 속도 값(%)에 입력한 값을 더한다.

더한 결과가 양수 값이면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값이면 뒤로 회전한다.

• 왼쪽: 왼쪽 바퀴의 속도를 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.
• 오른쪽: 오른쪽 바퀴의 속도를 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.
• 양쪽: 왼쪽, 오른쪽 바퀴의 속도를 모두 입력한 값(-100 ~ 100%)으로 설정한다.

양수 값을 입력하면 바퀴가 앞으로 회전하고, 음수 값을 입력하면 뒤로 회전한다. 숫자 0을 입력하면 멈춘다. 입력하는 값은 최대 속도를 기준으로 한 % 값이다.

• 검은색: 하얀색 바탕 위에서 검은색 선을 따라 이동한다.
• 하얀색: 검은색 바탕 위에서 하얀색 선을 따라 이동한다.
• 왼쪽: 왼쪽 바닥 센서를 사용하여 선을 따라 이동한다.
• 오른쪽: 오른쪽 바닥 센서를 사용하여 선을 따라 이동한다.
• 양쪽: 왼쪽, 오른쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 선을 따라 이동한다.

• 검은색: 하얀색 바탕 위에서 검은색 선을 따라 이동한다.
• 하얀색: 검은색 바탕 위에서 하얀색 선을 따라 이동한다.
• 왼쪽: 왼쪽으로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.
• 오른쪽: 오른쪽으로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.
• 앞쪽: 앞으로 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.
• 뒤쪽: 180도 뒤로 회전한 후에 선을 따라 이동하다가 교차로를 만나면 멈춘다.

선을 따라 이동하는 속도(1 ~ 8)를 설정한다. 숫자가 클수록 이동하는 속도가 빠르다.

양쪽 바퀴를 멈춘다.

• 왼쪽: 왼쪽 LED를 켠다.
• 오른쪽: 오른쪽 LED를 켠다.
• 양쪽: 왼쪽, 오른쪽 LED를 모두 켠다.
• 빨간색: LED를 빨간색으로 켠다.
• 노란색: LED를 노란색으로 켠다.
• 초록색: LED를 초록색으로 켠다.
• 하늘색: LED를 하늘색으로 켠다.
• 파란색: LED를 파란색으로 켠다.
• 보라색: LED를 보라색으로 켠다.
• 하얀색: LED를 하얀색으로 켠다.

• 왼쪽: 왼쪽 LED를 끈다.
• 오른쪽: 오른쪽 LED를 끈다.
• 양쪽: 왼쪽, 오른쪽 LED를 모두 끈다.

버저 소리를 짧게 낸다.

버저 소리의 현재 음 높이(Hz)에 입력한 값을 더한다. 소수점 둘째 자리까지 입력할 수 있다.

버저 소리의 음 높이를 입력한 값(Hz)으로 설정한다. 소수점 둘째 자리까지 입력할 수 있다. 숫자 0을 입력하면 버저 소리를 끈다.

버저 소리를 끈다.

선택한 계이름과 옥타브의 음을 입력한 박자만큼 소리 낸다.

입력한 박자만큼 쉰다.

연주하거나 쉬는 속도의 현재 BPM(분당 박자 수)에 입력한 값을 더한다.

연주하거나 쉬는 속도를 입력한 BPM(분당 박자 수)으로 설정한다.

• A: 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 입출력 모드를 설정한다.
• B: 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 입출력 모드를 설정한다.
• A와 B: 포트 A와 포트 B 모두 입출력 모드를 설정한다.
• 아날로그 입력: 입출력 모드를 아날로그 입력으로 설정한다.
• 디지털 입력: 입출력 모드를 디지털 입력으로 설정한다.
• 서보 출력: 입출력 모드를 아날로그 서보 출력으로 설정한다.
• PWM 출력: 입출력 모드를 PWM 출력으로 설정한다.
• 디지털 출력: 입출력 모드를 디지털 출력으로 설정한다.

• A: 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 현재 출력 값에 입력한 값을 더한다.
• B: 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 현재 출력 값에 입력한 값을 더한다.
• A와 B: 포트 A와 포트 B 각각의 현재 출력 값에 입력한 값을 더한다.

더한 결과는 외부 확장 포트의 모드에 따라 다음의 범위를 가진다.
서보 출력: 유효한 값의 범위는 1 ~ 180도, 0이면 PWM 펄스 없이 항상 0을 출력
PWM 출력: 0 ~ 100%, PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비(%)
디지털 출력: 0이면 LOW, 0이 아니면 HIGH

• A: 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 출력 값을 입력한 값(0 ~ 255)으로 설정한다.
• B: 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 출력 값을 입력한 값(0 ~ 255)으로 설정한다.
• A와 B: 포트 A와 포트 B 모두 출력 값을 입력한 값(0 ~ 255)으로 설정한다.

입력하는 값은 외부 확장 포트의 모드에 따라 다음의 범위를 가진다.
서보 출력: 유효한 값의 범위는 1 ~ 180도, 0이면 PWM 펄스 없이 항상 0을 출력
PWM 출력: 0 ~ 100%, PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비(%)
디지털 출력: 0이면 LOW, 0이 아니면 HIGH