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문제 해결

문제
햄스터 로봇이 똑바로 전진하지 않아요.
문제의 원인
블록 코딩의 경우에는 앞으로 이동하기 블록이 있어서 똑바로 전진하는 것이 필요한데, 텍스트 코딩의 경우에는 대부분 센서를 사용하여 제어하는 코드를 작성하기 때문에 굳이 직진 보정이 필요하지는 않습니다.

햄스터 로봇은 DC 모터를 사용하는데 DC 모터의 출력은 토크(회전하는 힘)입니다.
같은 힘으로 바퀴를 돌린다고 하더라도 기어가 빡빡하거나 느슨한 정도, 바퀴와 바닥 간의 마찰력, 타이어의 마모 상태 등에 따라 실제로 바퀴가 회전하는 속도는 달라질 수 있습니다. 양쪽 바퀴가 회전하는 속도가 조금만 달라도 로봇은 똑바로 전진하지 못합니다.
따라서 DC 모터를 사용하는 경우 센서를 사용하지 않고 똑바로 전진하는 로봇은 세상에 없습니다. 눈을 감고 자동차를 운전하는 것과 같습니다. 햄스터 로봇의 경우에는 크기가 작기 때문에 양쪽 바퀴 간의 약간의 차이에도 이동 방향이 휘어지는 것이 상대적으로 더 크게 느껴집니다.
스테핑 모터를 사용하면 해결할 수 있지만, 스테핑 모터는 크고 무겁고 가격이 비싸며 힘이 없어서 햄스터 로봇에는 적합하지 않습니다.
신남성초등학교 박찬규 선생님의 직진 보정 도구

해결 방법 : 로봇 코딩 소프트웨어를 사용하는 경우
  1. USB 동글을 PC의 USB 단자에 꽂고 햄스터 로봇의 전원을 켭니다.
  2. 로봇 코딩 소프트웨어를 실행합니다.
  3. 잠시 기다리면 햄스터 로봇과 PC가 블루투스로 연결되고, 연결된 햄스터 로봇의 정보가 화면 오른쪽에 표시되면서 직진 보정 메뉴가 활성화됩니다.
    계속 기다려도 연결된 햄스터 로봇의 정보가 표시되지 않는 경우에는 문제 해결 메뉴의 아무리 기다려도 연결된 로봇이 화면에 표시되지 않아요를 참고하세요.
  4. 직진 보정 메뉴를 클릭합니다.
  5. 출발 버튼을 클릭하면 햄스터 로봇이 앞으로 이동합니다. 정지 버튼을 클릭하면 햄스터 로봇이 정지합니다.
  6. 보정 방향의 버튼을 클릭합니다.
    • 햄스터 로봇이 앞으로 이동하면서 오른쪽 방향으로 휘는 경우에는 왼쪽 방향으로 보정해야 하므로 < 또는 << 버튼을 클릭합니다.
    • 햄스터 로봇이 앞으로 이동하면서 왼쪽 방향으로 휘는 경우에는 오른쪽 방향으로 보정해야 하므로 > 또는 >> 버튼을 클릭합니다.
    • < 또는 > 버튼은 조금씩(1씩) 보정하고, << 또는 >> 버튼은 많이(10씩) 보정합니다.
  7. 이동 속도-10 또는 -1, +1, +10 버튼을 클릭하면 햄스터 로봇이 이동하는 속도가 달라집니다.
    초기 값은 가장 많이 사용하는 속도인 30으로 설정되어 있습니다. 스크래치 또는 엔트리, 스택 등의 블록 코딩 프로그램을 사용하는 경우에는 이동 속도를 30으로 하면 됩니다.
  8. 햄스터 로봇이 똑바로 전진하게 되면 저장 버튼을 클릭합니다.
    • 저장 버튼을 클릭하면 화면의 보정 방향의 값은 0으로 초기화됩니다.
    • 저장 버튼을 클릭하면 햄스터 로봇이 '퓩' 소리를 내면서 보정 값이 햄스터 로봇 하드웨어에 저장됩니다.
    • 햄스터 로봇의 펌웨어 버전이 예전 버전인 경우에는 저장 버튼을 클릭했을 때 보정되기 전의 상태로 다시 휘어져서 이동할 수도 있습니다.
      이 경우는 햄스터 로봇 하드웨어와 로봇 코딩 소프트웨어 간의 데이터 통신에서 시간 차이 때문에 발생하는 현상이며 실제로는 보정 값이 하드웨어에 저장되어 있습니다. 따라서 저장 버튼을 다시 클릭하거나 다시 보정하지 말고 햄스터 로봇의 전원을 껐다가 켜면 저장된 보정 값으로 동작합니다.
      • 햄스터 로봇의 펌웨어가 최신 버전인 경우에는 이러한 현상이 발생하지 않습니다.
      • 햄스터 로봇의 펌웨어 버전은 로봇 코딩 소프트웨어의 화면에서 확인할 수 있습니다.
        아래 그림에서 햄스터 로봇 그림 오른쪽에 있는 020402의 제일 마지막 숫자 02가 펌웨어 버전입니다. 현재 가장 최신의 펌웨어 버전은 04입니다.
      • 햄스터 로봇의 펌웨어를 업데이트하는 기능은 스마트 폰에서 사용하는 로보이드 론처에 들어갈 예정입니다. (현재 로보이드 론처에는 아직 기능이 들어가 있지 않음)
  9. 그래도 해결이 안 되면 저에게 (광운대학교 로봇학부 박광현 교수) 연락하세요.
    akaii@kw.ac.kr
해결 방법 : 스마트 폰/태블릿에서 로보이드 론처를 사용하는 경우
  1. 스마트 폰/태블릿에서 로보이드 론처를 실행하고 블루투스 통신으로 햄스터 로봇이 연결될 때까지 기다립니다.
    로보이드 론처에 직진 보정할 햄스터 로봇이 등록되어 있어야 합니다.
  2. 하드웨어 목록 화면으로 이동합니다.
    타이틀 바의 로봇 모양 아이콘을 클릭하거나 손가락으로 화면을 오른쪽으로 밀면 됩니다.
  3. 직진 보정할 햄스터 로봇을 클릭합니다.
  4. 하드웨어 설정 메뉴를 클릭합니다.
  5. 직진 보정을 클릭합니다.
  6. 출발 버튼을 클릭하면 햄스터 로봇이 앞으로 이동합니다. 정지 버튼을 클릭하면 햄스터 로봇이 정지합니다.
  7. 보정 방향의 버튼을 클릭합니다.
    • 햄스터 로봇이 앞으로 이동하면서 오른쪽 방향으로 휘는 경우에는 왼쪽 방향으로 보정해야 하므로 - 버튼을 클릭합니다.
    • 햄스터 로봇이 앞으로 이동하면서 왼쪽 방향으로 휘는 경우에는 오른쪽 방향으로 보정해야 하므로 + 버튼을 클릭합니다.
    • + 또는 - 버튼을 계속 누르고 있으면 빠르게 값을 증가시키거나 감소시킬 수 있습니다.
  8. 속도+ 또는 - 버튼을 클릭하거나 시크바를 드래그하면 햄스터 로봇이 이동하는 속도가 달라집니다.
    초기 값은 가장 많이 사용하는 속도인 30으로 설정되어 있습니다. 스크래치 또는 엔트리, 스택 등의 블록 코딩 프로그램을 사용하는 경우에는 속도를 30으로 하면 됩니다.
  9. 햄스터 로봇이 똑바로 전진하게 되면 저장 버튼을 클릭합니다.
    • 저장 버튼을 클릭하면 화면의 보정 방향의 값은 0으로 초기화됩니다.
    • 저장 버튼을 클릭하면 햄스터 로봇이 '퓩' 소리를 내면서 보정 값이 햄스터 로봇 하드웨어에 저장됩니다.
    • 햄스터 로봇의 펌웨어 버전이 예전 버전인 경우에는 저장 버튼을 클릭했을 때 보정되기 전의 상태로 다시 휘어져서 이동할 수도 있습니다.
      이 경우는 햄스터 로봇 하드웨어와 로보이드 론처 간의 데이터 통신에서 시간 차이 때문에 발생하는 현상이며 실제로는 보정 값이 하드웨어에 저장되어 있습니다. 따라서 저장 버튼을 다시 클릭하거나 다시 보정하지 말고 햄스터 로봇의 전원을 껐다가 켜면 저장된 보정 값으로 동작합니다.
      • 햄스터 로봇의 펌웨어가 최신 버전인 경우에는 이러한 현상이 발생하지 않습니다.
      • 햄스터 로봇의 펌웨어 버전은 하드웨어 설정 화면에서 확인할 수 있습니다. 아래 그림에서 펌웨어 버전에 적힌 숫자가 햄스터 로봇 하드웨어의 펌웨어 버전입니다. 현재 가장 최신의 펌웨어 버전은 4.0입니다.
      • 햄스터 로봇의 펌웨어를 업데이트하는 기능은 추후 로보이드 론처에 들어갈 예정입니다. (현재 로보이드 론처에는 아직 기능이 들어가 있지 않음)
  10. 그래도 해결이 안 되면 저에게 (광운대학교 로봇학부 박광현 교수) 연락하세요.
    akaii@kw.ac.kr
목차
일반
  1. 햄스터 로봇과 USB 동글이 페어링되지 않아요
  2. 햄스터 로봇이 똑바로 전진하지 않아요
로봇 코딩 소프트웨어
  1. 아무리 기다려도 연결된 로봇이 화면에 표시되지 않아요
  2. 로봇 코딩 소프트웨어가 실행되지 않아요
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어려운 일이 있으면 광운대학교 로봇학부 박광현 교수(akaii@kw.ac.kr)에게 연락하세요.