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엔트리 : 브레이튼버그의 로봇 #6

호기심 로봇
이번에 등장하는 호기심 로봇은 다음과 같은 특성을 갖는다.

아무도 없는 넓은 책상에서 마음껏 달립니다. 하지만 주인님이 계신지 주의를 게을리하지 않습니다. 멀리서 주인님이 서있는 것을 발견합니다. 주인님이 있는 방향으로 고개를 돌리고 주인님 근처로 달려갑니다. 앞에 도착한 후에는 달리기를 멈추고 조심스럽게 앉아서 기다립니다. 하지만 새로운 일에 호기심이 많아서 그냥 가만히 있지 않습니다. 주인님이 조금만 빈틈을 보이면 잠시도 참지 못하고 고개를 내밀고 다른 곳으로 주의를 돌립니다. 오른쪽을 막으면 왼쪽으로 피해 달아나기도 하고, 왼쪽을 막으면 오른쪽으로 용케 빠져 나갑니다. 좀 엄하게 다룰 필요가 있는 로봇입니다.

호기심 로봇은 억제성 관계의 또 다른 예이다. 호기심 로봇은 사랑하는 로봇의 센서와 모터 간의 연결을 X자 형태로 바꾼 경우이다. 이번에는 손 안에서 가만히 멈추어 있지 않고 여기저기 호기심을 보이며 고개를 돌린다. 다음 그림과 같이 로봇의 왼쪽 근접 센서(lFront)는 오른쪽 모터(rMotor)의 속도를 결정한다. 동시에 오른쪽 근접 센서(rFront)는 왼쪽 모터(lMotor)의 속도를 결정한다. '–' 기호는 센서의 값이 증가하면 모터의 회전 수는 반대로 감소한다는 의미이다.

다음 그림과 같이 엔트리를 사용하여 호기심 로봇을 만들어 보자.

프로그램을 실행하고 동작을 관찰해 보자. 호기심 로봇은 훈련되지 않은 야생동물처럼 기회만 나면 다른 곳으로 가려고 할 것이다.
목차
Hardware
  1. Hamster robot
  2. USB dongle
Preparation for Class
  1. Software installation   Windows · MacOS · Linux
  2. Robot to PC connection
  3. Software execution   Windows · MacOS · Linux
  4. Block list for single robot
  5. Block list for multiple robots
Basic
  1. Standing and singing
  2. My precious ass
  3. Moving an object with the accelerometer
Advanced
  1. Moving an object with the accelerometer
  2. Line follower with one sensor
Previous Lectures
  1. Ordering in sequence
  2. Repeat
  3. Debugging
  4. Repeat until hand found
  5. Move a robot
  6. Use sensors
  7. Use the default board
  8. Braitenberg's robot
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