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엔트리 : 물구나무 서서 노래하기

개요
가속도 센서를 사용하여 햄스터 로봇을 뒤집으면 노래를 하는 예제입니다.
기속도 센서 알아보기
햄스터 로봇에는 다음 그림과 같이 3축 가속도 센서가 있습니다. 가속도 센서의 X축은 로봇의 정면 방향이 양수 값이고 뒷면 방향이 음수 값입니다. Y축은 왼쪽 방향이 양수 값, 오른쪽 방향이 음수 값이며, Z축은 위쪽 방향이 양수 값, 아래쪽 방향이 음수 값입니다.

각 축에 대한 가속도 값은 'x축 가속도', 'y축 가속도', 'z축 가속도' 블록을 사용하여 알 수 있습니다. 프로그램을 구현하기 전에 우선 가속도 센서의 값을 관찰해 보도록 합시다.

햄스터 로봇을 가만히 두면 X축 가속도 값과 Y축 가속도 값은 -1000 ~ 1000 사이의 값을 가집니다. Z축 가속도 값은 음수 값을 가지며 값의 크기가 15000 정도로 크다는 것을 관찰할 수 있습니다. 중력이 땅쪽으로 향하기 때문입니다.
뒤집은 것을 감지하기
햄스터 로봇을 뒤집으면 반대로 Z축 가속도 값이 양수 값을 가지며 값의 크기가 15000보다 커지게 됩니다. 이를 조건문으로 사용하면 햄스터 로봇이 뒤집어진 것을 알 수 있습니다.

이제 노래를 부르도록 해봅시다.
목차
Hardware
  1. Hamster robot
  2. USB dongle
Preparation for Class
  1. Software installation   Windows · MacOS · Linux
  2. Robot to PC connection
  3. Software execution   Windows · MacOS · Linux
  4. Block list for single robot
  5. Block list for multiple robots
Basic
  1. Standing and singing
  2. My precious ass
  3. Moving an object with the accelerometer
Advanced
  1. Moving an object with the accelerometer
  2. Line follower with one sensor
Previous Lectures
  1. Ordering in sequence
  2. Repeat
  3. Debugging
  4. Repeat until hand found
  5. Move a robot
  6. Use sensors
  7. Use the default board
  8. Braitenberg's robot
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Please contact prof. Kwang-Hyun Park (akaii@kw.ac.kr) if you have any problem.