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안드로이드 : kr.robomation.physical : Hamster

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패키지

인터페이스
public interface
Hamster
kr.robomation.physical.Hamster
개요
햄스터 로봇의 모델 ID와 햄스터 로봇을 구성하는 각 디바이스의 ID에 대한 상수 값을 정의합니다.

햄스터 로봇을 구성하는 디바이스의 데이터를 읽거나 쓰기 위해서는 우선 World 인터페이스의 findDeviceById(int deviceId) 메소드를 사용하여 디바이스 객체의 레퍼런스를 얻어야 합니다. 이렇게 얻어진 디바이스 객체에 대해 read 또는 write 메소드를 사용하여 디바이스의 데이터를 읽거나 쓸 수 있습니다. onDeviceDataChanged 콜백 메소드를 통해 디바이스의 데이터를 얻을 수도 있습니다. 

void someMethod(World world) {
    // 왼쪽 근접 센서 디바이스를 얻는다.
    Device deviceLeftProximity = world.findDeviceById(Hamster.LEFT_PROXIMITY);
    // 왼쪽 근접 센서 값을 읽는다.
    int leftProximity = deviceLeftProximity.read();

    // 가속도 센서 디바이스를 얻는다.
    Device deviceAcceleration = world.findDeviceById(Hamster.ACCELERATION);
    // X축 가속도 값을 읽는다.
    int accelerationX = deviceAcceleration.read(0);
    // Y축 가속도 값을 읽는다.
    int accelerationY = deviceAcceleration.read(1);
    // Z축 가속도 값을 읽는다.
    int accelerationZ = deviceAcceleration.read(2);

    // 왼쪽 바퀴 디바이스를 얻는다.
    Device deviceLeftWheel = world.findDeviceById(Hamster.LEFT_WHEEL);
    // 왼쪽 바퀴의 속도를 30으로 설정한다.
    deviceLeftWheel.write(30);
}

@Override
public void onDeviceDataChanged(Robot robot, Device device, Object values, long timestamp) {
    int leftProximity;
    int[] acceleration = new int[3];
    switch(device.getId()) {
        case Hamster.LEFT_PROXIMITY: // 왼쪽 근접 센서 값을 얻는다.
            leftProximity = ((int[])values)[0];
            break;
        case Hamster.ACCELERATION: // 가속도 센서 값을 얻는다.
            System.arraycopy((int[])values, 0, acceleration, 0, 3);
            break;
    }
}

참고
Robot
Device
DeviceDataChangedListener
모델 상수
버전 1.0.0부터
public static final int CODE
햄스터 로봇의 모델 코드를 나타내는 상수

상수 값:
    0x0204
버전 1.0.0부터
public static final String ID
햄스터 로봇의 모델 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    "kr.robomation.physical.hamster"
디바이스 ID 상수
요약
디바이스 ID 데이터 형 배열 크기 단위 값의 범위 초기 값
LEFT_WHEEL int[] 1 % -100 ~ 100 0
RIGHT_WHEEL int[] 1 % -100 ~ 100 0
BUZZER float[] 1 Hz 0 ~ 167772.15 (0: off) 0
OUTPUT_A int[] 1 0 ~ 255 0
OUTPUT_B int[] 1 0 ~ 255 0
TOPOLOGY int[] 1 0 ~ 15 0
LEFT_LED int[] 1 0 ~ 7 (0: off) 0
RIGHT_LED int[] 1 0 ~ 7 (0: off) 0
NOTE int[] 1 0 ~ 88 (0: off) 0
LINE_TRACER_MODE int[] 1 0 ~ 15 0
LINE_TRACER_SPEED int[] 1 1 ~ 8 5
IO_MODE_A int[] 1 0 ~ 15 0
IO_MODE_B int[] 1 0 ~ 15 0
CONFIG_PROXIMITY int[] 1 1 ~ 7 2
CONFIG_GRAVITY int[] 1 0 ~ 3 0
CONFIG_BAND_WIDTH int[] 1 1 ~ 8 3
SIGNAL_STRENGTH int[] 1 dBm -128 ~ 0 0
LEFT_PROXIMITY int[] 1 0 ~ 255 0
RIGHT_PROXIMITY int[] 1 0 ~ 255 0
LEFT_FLOOR int[] 1 0 ~ 100 0
RIGHT_FLOOR int[] 1 0 ~ 100 0
ACCELERATION int[] 3 -32768 ~ 32767 0
LIGHT int[] 1 0 ~ 65535 0
TEMPERATURE int[] 1 oC -40 ~ 88 0
INPUT_A int[] 1 0 ~ 255 0
INPUT_B int[] 1 0 ~ 255 0
LINE_TRACER_STATE int[] 2 0 ~ 7 0
버전 1.0.0부터
public static final int ACCELERATION
가속도 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400015

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 3
  • 값의 범위: -32768 ~ 32767
  • 초기 값: 0

가속도 센서 디바이스의 데이터는 햄스터 로봇의 3축 가속도 센서 값을 나타낸다. 크기 3의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 X축, 두 번째 값은 Y축, 세 번째 값은 Z축의 가속도 값이다. 햄스터 로봇의 가속도 센서 좌표계는 로봇이 전진하는 방향이 X축, 로봇의 왼쪽 방향이 Y축, 위쪽 방향이 Z축의 양수 방향이다.

Device deviceAcceleration = world.findDeviceById(Hamster.ACCELERATION);
// X축 가속도 값을 읽는다.
int accelerationX = deviceAcceleration.read(0);
// Y축 가속도 값을 읽는다.
int accelerationY = deviceAcceleration.read(1);
// Z축 가속도 값을 읽는다.
int accelerationZ = deviceAcceleration.read(2);
버전 1.0.0부터
public static final int BUZZER
버저 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400002

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: float[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 167772.15 [Hz] (0: off)
  • 초기 값: 0

버저 이펙터 디바이스의 데이터는 버저 소리의 음 높이를 Hz로 나타낸다. 소수점 둘째 자리까지 표현할 수 있으며, 버저 소리를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다. 

Device deviceBuzzer = world.findDeviceById(Hamster.BUZZER);
// 버저 소리의 음 높이를 1000 Hz로 설정한다.
deviceBuzzer.write(1000);
// 버저 소리의 음 높이를 261.63 Hz로 설정한다.
deviceBuzzer.writeFloat(261.63f);
// 버저 소리를 끈다.
deviceBuzzer.write(0);
버전 1.0.0부터
public static final int CONFIG_BAND_WIDTH
대역 폭 설정 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x0040000f

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 1 ~ 8
  • 초기 값: 3

대역 폭 설정 커맨드 디바이스의 데이터는 가속도 센서의 대역 폭, 즉 반응 속도를 나타낸다. 값을 크게 하면 반응 속도는 빨라지지만 잡음이 증가하고, 값을 작게 하면 잡음은 감소하지만 반응 속도가 느려진다. 데이터 값의 범위는 1 ~ 8이며, 기본 값은 3으로 설정되어 있다. 각 데이터 값에 대응하는 대역 폭은 다음과 같다.

데이터 값 대역 폭 (Hz)
1 7.81
2 15.63
3 (기본 값) 31.25
4 62.5
5 125
6 250
7 500
8 1000
버전 1.0.0부터
public static final int CONFIG_GRAVITY
중력 설정 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x0040000e

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 3
  • 초기 값: 0

중력 설정 커맨드 디바이스의 데이터는 가속도 센서의 G 값 측정 범위를 나타낸다. 측정 범위를 2G에서 4G로 2배 하면 가속도 센서의 데이터 값은 반으로 줄어든다. 충격량이나 빠른 운동을 측정하기 위해서는 측정 범위를 크게 설정하면 된다. 데이터 값의 범위는 0 ~ 3이며, 기본 값은 0, 즉 2G로 설정되어 있다. 각 데이터 값에 대응하는 G 값은 다음과 같다.

데이터 값 측정 범위
0 (기본 값) 2G
1 4G
2 8G
3 16G

버전 1.0.0부터
public static final int CONFIG_PROXIMITY
근접 설정 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x0040000d

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 1 ~ 7
  • 초기 값: 2

근접 설정 커맨드 디바이스의 데이터는 햄스터 로봇의 앞면 양쪽에 있는 근접 센서의 적외선 LED 전류 값을 나타낸다. 전류 값이 크면 적외선 LED의 출력이 커져서 먼 거리의 장애물을 감지할 수 있고, 전류 값이 작으면 가까운 거리의 장애물만 감지할 수 있다. 데이터 값의 범위는 1 ~ 7이며, 기본 값(2)으로 설정하면 10cm 이내의 거리 측정에 적합하다. 각 데이터 값에 대응하는 전류 값은 다음과 같다.

데이터 값 전류 (mA)
1 5
2 (기본 값) 10
3 20
4 50
5 100
6 150
7 200

버전 1.0.0부터
public static final int INPUT_A
입력 A 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400018

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 255
  • 초기 값: 0

입력 A 센서 디바이스의 데이터는 외부 확장 포트 중에서 포트 A로 입력되는 신호를 나타낸다. 외부 확장 포트의 입출력 모드(IO_MODE_A)에 따라 아날로그 또는 디지털 신호를 입력받을 수 있으며, 다음과 같이 가질 수 있는 값의 범위가 달라진다.

입출력 모드 데이터 값의 범위 설명
IO_MODE_ADC
(아날로그 입력 모드)		 0 ~ 255 입력 전압을 8비트 ADC로 측정한다. 최대 입력 전압인 3.3V가 입력되면 255의 값을 가진다.
IO_MODE_DI
(디지털 입력 모드)		 0 또는 1 입력 전압을 0과 1로 변환한다. 입력 전압이 1.6V 이상이면 1로 하고, 아니면 0으로 한다.
버전 1.0.0부터
public static final int INPUT_B
입력 B 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400019

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 255
  • 초기 값: 0

입력 B 센서 디바이스의 데이터는 외부 확장 포트 중에서 포트 B로 입력되는 신호를 나타낸다. 외부 확장 포트의 입출력 모드(IO_MODE_B)에 따라 아날로그 또는 디지털 신호를 입력받을 수 있으며, 다음과 같이 가질 수 있는 값의 범위가 달라진다.

입출력 모드 데이터 값의 범위 설명
IO_MODE_ADC
(아날로그 입력 모드)		 0 ~ 255 입력 전압을 8비트 ADC로 측정한다. 최대 입력 전압인 3.3V가 입력되면 255의 값을 가진다.
IO_MODE_DI
(디지털 입력 모드)		 0 또는 1 입력 전압을 0과 1로 변환한다. 입력 전압이 1.6V 이상이면 1로 하고, 아니면 0으로 한다.
버전 1.0.0부터
public static final int IO_MODE_A
입출력 모드 A 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x0040000b

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 15
  • 초기 값: 0

입출력 모드 A 커맨드 디바이스의 데이터는 외부 확장 포트 중에서 포트 A의 입출력 모드를 나타내며, 다음과 같은 상수 값을 가질 수 있다.

입출력 모드 데이터 값 설명
IO_MODE_ADC
(아날로그 입력 모드)		 0 입력 전압을 8비트 ADC로 측정한다. 최대 입력 전압인 3.3V가 입력되면 255의 값을 가진다.
IO_MODE_DI
(디지털 입력 모드)		 1 입력 전압을 0과 1로 변환한다. 입력 전압이 1.6V 이상이면 1로 하고, 아니면 0으로 한다.
IO_MODE_SERVO
(아날로그 서보 출력 모드)		 8 외부 서보 제어용 PWM 신호를 출력한다.
IO_MODE_PWM
(PWM 출력 모드)		 9 듀티비(%)에 따른 PWM 파형을 출력한다.
IO_MODE_DO
(디지털 출력 모드)		 10 디지털 값 LOW(0) 또는 HIGH(1)를 출력한다.
버전 1.0.0부터
public static final int IO_MODE_B
입출력 모드 B 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x0040000c

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 15
  • 초기 값: 0

입출력 모드 B 커맨드 디바이스의 데이터는 외부 확장 포트 중에서 포트 B의 입출력 모드를 나타내며, 다음과 같은 상수 값을 가질 수 있다.

입출력 모드 데이터 값 설명
IO_MODE_ADC
(아날로그 입력 모드)		 0 입력 전압을 8비트 ADC로 측정한다. 최대 입력 전압인 3.3V가 입력되면 255의 값을 가진다.
IO_MODE_DI
(디지털 입력 모드)		 1 입력 전압을 0과 1로 변환한다. 입력 전압이 1.6V 이상이면 1로 하고, 아니면 0으로 한다.
IO_MODE_SERVO
(아날로그 서보 출력 모드)		 8 외부 서보 제어용 PWM 신호를 출력한다.
IO_MODE_PWM
(PWM 출력 모드)		 9 듀티비(%)에 따른 PWM 파형을 출력한다.
IO_MODE_DO
(디지털 출력 모드)		 10 디지털 값 LOW(0) 또는 HIGH(1)를 출력한다.
버전 1.0.0부터
public static final int LEFT_FLOOR
왼쪽 바닥 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400013

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 100
  • 초기 값: 0

왼쪽 바닥 센서 디바이스의 데이터는 왼쪽 바닥 센서 값을 나타낸다. 바닥 센서의 데이터는 약 10ms마다(초당 100회) 측정되며, 블루투스 통신으로 약 20ms마다(초당 50회) 전달된다. 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다. 

Device deviceLeftFloor = world.findDeviceById(Hamster.LEFT_FLOOR);
// 왼쪽 바닥 센서 값을 읽는다.
int leftFloor = deviceLeftFloor.read();
버전 1.0.0부터
public static final int LEFT_LED
왼쪽 LED 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400006

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 7 (0: off)
  • 초기 값: 0

왼쪽 LED 커맨드 디바이스의 데이터는 왼쪽 LED의 색상을 나타낸다. 7가지 색상을 표현할 수 있으며, LED를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다.

LED 색상 데이터 값 설명
LED_OFF 0 LED를 끈다.
LED_BLUE 1 LED를 파란색으로 켠다. (R: 0, G: 0, B: 255)
LED_GREEN 2 LED를 초록색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 0)
LED_CYAN 3 LED를 하늘색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 255)
LED_RED 4 LED를 빨간색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 0)
LED_MAGENTA 5 LED를 보라색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 255)
LED_YELLOW 6 LED를 노란색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 0)
LED_WHITE 7 LED를 하얀색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 255) 

Device deviceLeftLed = world.findDeviceById(Hamster.LEFT_LED);
// 왼쪽 LED를 빨간색으로 켠다.
deviceLeftLed.write(Hamster.LED_RED);
// 왼쪽 LED를 끈다.
deviceLeftLed.write(Hamster.LED_OFF);
버전 1.0.0부터
public static final int LEFT_PROXIMITY
왼쪽 근접 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400011

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 255
  • 초기 값: 0

왼쪽 근접 센서 디바이스의 데이터는 왼쪽 근접 센서 값을 나타낸다. 근접 센서의 데이터는 약 10ms마다(초당 100회) 측정되며, 블루투스 통신으로 약 20ms마다(초당 50회) 전달된다. 

Device deviceLeftProximity = world.findDeviceById(Hamster.LEFT_PROXIMITY);
// 왼쪽 근접 센서 값을 읽는다.
int leftProximity = deviceLeftProximity.read();
버전 1.0.0부터
public static final int LEFT_WHEEL
왼쪽 바퀴 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400000

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: -100 ~ 100 [%]
  • 초기 값: 0

왼쪽 바퀴 이펙터 디바이스의 데이터는 왼쪽 바퀴의 속도를 %로 나타낸다. 양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속력이 빨라진다. 햄스터 로봇에 내장된 라인 트레이서 기능을 사용하는 경우에는 이 값이 무시된다. 

Device deviceLeftWheel = world.findDeviceById(Hamster.LEFT_WHEEL);
// 왼쪽 바퀴의 속도를 30으로 설정하여 30%의 속력으로 앞으로 회전하게 한다.
deviceLeftWheel.write(30);
// 왼쪽 바퀴의 속도를 -30으로 설정하여 30%의 속력으로 뒤로 회전하게 한다.
deviceLeftWheel.write(-30);
// 왼쪽 바퀴를 멈춘다.
deviceLeftWheel.write(0);
버전 1.0.0부터
public static final int LIGHT
밝기 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400016

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 65535
  • 초기 값: 0

밝기 센서 디바이스의 데이터는 햄스터 로봇의 밝기 센서 값을 나타낸다. 밝을 수록 값이 커진다. 

Device deviceLight = world.findDeviceById(Hamster.LIGHT);
// 밝기 센서 값을 읽는다.
int light = deviceLight.read();
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE
라인 트레이서 모드 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400009

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 15
  • 초기 값: 0

라인 트레이서 모드 커맨드 디바이스의 데이터는 햄스터 로봇에 내장된 라인 트레이서 기능의 모드를 나타낸다. 내장된 라인 트레이서 기능을 사용하면 초당 50회 이상의 내부 피드백 제어를 통해 고속 주행이 가능하다. 데이터 값이 0이 아니면, 즉 내장 라인 트레이서 기능을 사용하는 경우, 왼쪽 바퀴 이펙터 디바이스(LEFT_WHEEL)와 오른쪽 바퀴 이펙터 디바이스(RIGHT_WHEEL)의 데이터는 무시된다.

라인 트레이서 모드 데이터 값 설명
LINE_TRACER_MODE_OFF 0 내장된 라인 트레이서 기능을 사용하지 않는다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_LEFT_SENSOR 1 왼쪽 바닥 센서를 사용하여 검정색 라인을 오른쪽에 두고 가장자리를 따라 전진한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_RIGHT_SENSOR 2 오른쪽 바닥 센서를 사용하여 검정색 라인을 왼쪽에 두고 가장자리를 따라 전진한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_BOTH_SENSORS 3 양쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 검정색 라인을 중앙에 두고 전진한다. 검정색 교차로와 짧게 끊어진 라인은 직진하여 통과한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_TURN_LEFT 4 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 좌회전하고, 검정색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_TURN_RIGHT 5 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 우회전하고, 검정색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_MOVE_FORWARD 6 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 직진하고, 검정색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_BLACK_UTURN 7 180도 유턴하고 검정색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_LEFT_SENSOR 8 왼쪽 바닥 센서를 사용하여 흰색 라인을 오른쪽에 두고 가장자리를 따라 전진한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_RIGHT_SENSOR 9 오른쪽 바닥 센서를 사용하여 흰색 라인을 왼쪽에 두고 가장자리를 따라 전진한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_BOTH_SENSORS 10 양쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 흰색 라인을 중앙에 두고 전진한다. 흰색 교차로와 짧게 끊어진 라인은 직진하여 통과한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_TURN_LEFT 11 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 좌회전하고, 흰색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_TURN_RIGHT 12 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 우회전하고, 흰색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_MOVE_FORWARD 13 현재 교차로에 있으면 교차로를 벗어날 때까지 직진하고, 흰색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
LINE_TRACER_MODE_WHITE_UTURN 14 180도 유턴하고 흰색 라인을 따라 직진하다가 다음 교차로를 만나면 정지한다.
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_SPEED
라인 트레이서 속도 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x0040000a

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 1 ~ 8
  • 초기 값: 5

라인 트레이서 속도 커맨드 디바이스의 데이터는 햄스터 로봇에 내장된 라인 트레이서 기능의 주행 속도를 나타낸다. 주행 속도는 1 ~ 8의 8단계이며 값이 클수록 주행 속도가 빨라진다.
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_STATE
라인 트레이서 상태 이벤트 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x0040001a

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 2
  • 값의 범위: 0 ~ 7
  • 초기 값: 0

라인 트레이서 상태 이벤트 디바이스의 데이터는 햄스터 로봇에 내장된 라인 트레이서 기능을 사용할 때 양쪽 바퀴의 주행 속도를 나타낸다. 크기 2의 데이터 배열에서 첫 번째 값은 왼쪽 바퀴, 두 번째 값은 오른쪽 바퀴의 주행 속도 값이다. 주행 속도는 0 ~ 7의 8단계이며 값이 클수록 주행 속도가 빠르다는 것을 의미한다.
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE
음표 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400008

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 88 (0: off)
  • 초기 값: 0

음표 커맨드 디바이스의 데이터는 버저를 이용한 오차 0.01% 이하의 정확한 음정을 나타낸다. 유효한 값은 1 ~ 88이며 피아노의 88 건반에 대응된다. 소리를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다. 음표 커맨드 디바이스를 사용하기 위해서는 반드시 버저 이펙터 디바이스(BUZZER)의 데이터를 0(off)으로 하여야 한다. 각 음표에 해당하는 상수 값은 음표 상수를 참고하기 바란다. 

Device deviceNote = world.findDeviceById(Hamster.NOTE);
// 4옥타브 도 음을 소리낸다.
deviceNote.write(Hamster.NOTE_C_4);
// 소리를 끈다.
deviceNote.write(Hamster.NOTE_OFF);
버전 1.0.0부터
public static final int OUTPUT_A
출력 A 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400003

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 255
  • 초기 값: 0

출력 A 이펙터 디바이스의 데이터는 외부 확장 포트 중에서 포트 A로 출력하는 신호를 나타낸다. 외부 확장 포트의 입출력 모드(IO_MODE_A)에 따라 아날로그 서보 또는 PWM, 디지털 신호 등을 출력할 수 있으며, 다음과 같이 가질 수 있는 값의 범위가 달라진다.

입출력 모드 데이터 값의 범위 설명
IO_MODE_SERVO
(아날로그 서보 출력 모드)		 0 ~ 180
(0: off)		 외부 서보 제어용 PWM 신호를 출력하며, 20msec의 주기를 갖는 PWM 파형에서 ON 상태의 펄스 폭을 설정한다.
유효한 값은 1 ~ 180도이며, 펄스 폭 1.0msec ~ 2.0msec에 대응된다. (90도는 1.5msec에 대응)
0(off)인 경우에는 펄스 없이 항상 0이 출력되며, 180보다 큰 값을 입력하면 최대 펄스 폭인 2.5msec로 제한된다.
IO_MODE_PWM
(PWM 출력 모드)		 0 ~ 100 [%] 20msec의 주기를 갖는 PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비(%)를 나타낸다. 100보다 큰 값을 입력하면 항상 ON인 파형이 출력된다.
IO_MODE_DO
(디지털 출력 모드)		 0 또는 1 디지털 출력(0 또는 1)을 나타낸다. 0을 입력하면 LOW, 0이 아닌 값을 입력하면 HIGH 값을 출력한다.
버전 1.0.0부터
public static final int OUTPUT_B
출력 B 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400004

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 255
  • 초기 값: 0

출력 B 이펙터 디바이스의 데이터는 외부 확장 포트 중에서 포트 B로 출력하는 신호를 나타낸다. 외부 확장 포트의 입출력 모드(IO_MODE_B)에 따라 아날로그 서보 또는 PWM, 디지털 신호 등을 출력할 수 있으며, 다음과 같이 가질 수 있는 값의 범위가 달라진다.

입출력 모드 데이터 값의 범위 설명
IO_MODE_SERVO
(아날로그 서보 출력 모드)		 0 ~ 180
(0: off)		 외부 서보 제어용 PWM 신호를 출력하며, 20msec의 주기를 갖는 PWM 파형에서 ON 상태의 펄스 폭을 설정한다.
유효한 값은 1 ~ 180도이며, 펄스 폭 1.0msec ~ 2.0msec에 대응된다. (90도는 1.5msec에 대응)
0(off)인 경우에는 펄스 없이 항상 0이 출력되며, 180보다 큰 값을 입력하면 최대 펄스 폭인 2.5msec로 제한된다.
IO_MODE_PWM
(PWM 출력 모드)		 0 ~ 100 [%] 20msec의 주기를 갖는 PWM 파형에서 ON 상태의 듀티비(%)를 나타낸다. 100보다 큰 값을 입력하면 항상 ON인 파형이 출력된다.
IO_MODE_DO
(디지털 출력 모드)		 0 또는 1 디지털 출력(0 또는 1)을 나타낸다. 0을 입력하면 LOW, 0이 아닌 값을 입력하면 HIGH 값을 출력한다.
버전 1.0.0부터
public static final int RIGHT_FLOOR
오른쪽 바닥 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400014

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 100
  • 초기 값: 0

오른쪽 바닥 센서 디바이스의 데이터는 오른쪽 바닥 센서 값을 나타낸다. 바닥 센서의 데이터는 약 10ms마다(초당 100회) 측정되며, 블루투스 통신으로 약 20ms마다(초당 50회) 전달된다. 센서가 출력하는 값의 범위는 0 ~ 255이지만 바닥에서 가장 밝은 색(흰색에 가까운 색 중에서 가장 밝은 색)을 100으로 자동 보정하기 때문에 코드 작성 시 사용되는 데이터 값의 범위는 0 ~ 100이다. 

Device deviceRightFloor = world.findDeviceById(Hamster.RIGHT_FLOOR);
// 오른쪽 바닥 센서 값을 읽는다.
int rightFloor = deviceRightFloor.read();
버전 1.0.0부터
public static final int RIGHT_LED
오른쪽 LED 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400007

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 리스트 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 7 (0: off)
  • 초기 값: 0

오른쪽 LED 커맨드 디바이스의 데이터는 오른쪽 LED의 색상을 나타낸다. 7가지 색상을 표현할 수 있으며, LED를 끄기 위해서는 0을 입력하면 된다.

LED 색상 데이터 값 설명
LED_OFF 0 LED를 끈다.
LED_BLUE 1 LED를 파란색으로 켠다. (R: 0, G: 0, B: 255)
LED_GREEN 2 LED를 초록색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 0)
LED_CYAN 3 LED를 하늘색으로 켠다. (R: 0, G: 255, B: 255)
LED_RED 4 LED를 빨간색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 0)
LED_MAGENTA 5 LED를 보라색으로 켠다. (R: 255, G: 0, B: 255)
LED_YELLOW 6 LED를 노란색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 0)
LED_WHITE 7 LED를 하얀색으로 켠다. (R: 255, G: 255, B: 255) 

Device deviceRightLed = world.findDeviceById(Hamster.RIGHT_LED);
// 오른쪽 LED를 초록색으로 켠다.
deviceRightLed.write(Hamster.LED_GREEN);
// 오른쪽 LED를 끈다.
deviceRightLed.write(Hamster.LED_OFF);
버전 1.0.0부터
public static final int RIGHT_PROXIMITY
오른쪽 근접 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400012

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 255
  • 초기 값: 0

오른쪽 근접 센서 디바이스의 데이터는 오른쪽 근접 센서 값을 나타낸다. 근접 센서의 데이터는 약 10ms마다(초당 100회) 측정되며, 블루투스 통신으로 약 20ms마다(초당 50회) 전달된다. 

Device deviceRightProximity = world.findDeviceById(Hamster.RIGHT_PROXIMITY);
// 오른쪽 근접 센서 값을 읽는다.
int rightProximity = deviceRightProximity.read();
버전 1.0.0부터
public static final int RIGHT_WHEEL
오른쪽 바퀴 이펙터 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400001

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: -100 ~ 100 [%]
  • 초기 값: 0

오른쪽 바퀴 이펙터 디바이스의 데이터는 오른쪽 바퀴의 속도를 %로 나타낸다. 양수 값은 전진 방향으로의 회전을, 음수 값은 후진 방향으로의 회전을 의미한다. 부호를 제외한 절대치가 클수록 속력이 빨라진다. 햄스터 로봇에 내장된 라인 트레이서 기능을 사용하는 경우에는 이 값이 무시된다. 

Device deviceRightWheel = world.findDeviceById(Hamster.RIGHT_WHEEL);
// 오른쪽 바퀴의 속도를 30으로 설정하여 30%의 속력으로 앞으로 회전하게 한다.
deviceRightWheel.write(30);
// 오른쪽 바퀴의 속도를 -30으로 설정하여 30%의 속력으로 뒤로 회전하게 한다.
deviceRightWheel.write(-30);
// 오른쪽 바퀴를 멈춘다.
deviceRightWheel.write(0);
버전 1.0.0부터
public static final int SIGNAL_STRENGTH
신호 세기 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400010

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: -128 ~ 0 [dBm]
  • 초기 값: 0

신호 세기 센서 디바이스의 데이터는 블루투스 무선 통신의 신호 세기를 나타낸다. 신호의 세기가 셀수록 값이 커진다. 

Device deviceSignalStrength = world.findDeviceById(Hamster.SIGNAL_STRENGTH);
// 신호 세기 값을 읽는다.
int signalStrength = deviceSignalStrength.read();
버전 1.0.0부터
public static final int TEMPERATURE
온도 센서 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400017

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: -40 ~ 88 [oC]
  • 초기 값: 0

온도 센서 디바이스의 데이터는 햄스터 로봇 내부의 온도를 섭씨로 나타낸다. 

Device deviceTemperature = world.findDeviceById(Hamster.TEMPERATURE);
// 온도 센서 값을 읽는다.
int temperature = deviceTemperature.read();
버전 1.0.0부터
public static final int TOPOLOGY
토폴로지 커맨드 디바이스의 ID를 나타내는 상수

상수 값:
    0x00400005

디바이스의 데이터 배열:
  • 데이터 형: int[]
  • 배열 크기: 1
  • 값의 범위: 0 ~ 15
  • 초기 값: 0

토폴로지 커맨드 디바이스의 데이터는 여러 대의 햄스터 로봇으로 네트워크를 구성할 때 네트워크 구성 방식을 나타낸다. 현재 햄스터의 펌웨어에서는 지원하지 않으며, 네트워크 구성이 필요할 시 제조사로부터 네트워크 구성용 펌웨어를 받아서 햄스터 로봇에 다운로드하면 사용할 수 있다.

토폴로지 데이터 값 설명
TOPOLOGY_NONE 0 None (토폴로지 사용 안 함)
TOPOLOGY_DAISY_CHAIN 1 Daisy Chain
TOPOLOGY_STAR 2 Star
TOPOLOGY_EXTENDED_STAR 3 Extended Star
LED 색상 상수
버전 1.0.0부터
public static final int LED_BLUE
LED 색상 중 파란색을 나타내는 상수

상수 값:
    1
버전 1.0.0부터
public static final int LED_CYAN
LED 색상 중 하늘색을 나타내는 상수

상수 값:
    3
버전 1.0.0부터
public static final int LED_GREEN
LED 색상 중 초록색을 나타내는 상수

상수 값:
    2
버전 1.0.0부터
public static final int LED_MAGENTA
LED 색상 중 보라색을 나타내는 상수

상수 값:
    5
버전 1.0.0부터
public static final int LED_OFF
LED 끄기를 나타내는 상수

상수 값:
    0
버전 1.0.0부터
public static final int LED_RED
LED 색상 중 빨간색을 나타내는 상수

상수 값:
    4
버전 1.0.0부터
public static final int LED_WHITE
LED 색상 중 하얀색을 나타내는 상수

상수 값:
    7
버전 1.0.0부터
public static final int LED_YELLOW
LED 색상 중 노란색을 나타내는 상수

상수 값:
    6
음표 상수
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_0
0번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    1
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_1
1번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    13
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_2
2번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    25
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_3
3번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    37
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_4
4번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    49
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_5
5번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    61
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_6
6번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    73
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_7
7번째 옥타브의 라 음을 나타내는 상수

상수 값:
    85
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_1
1번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    12
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_2
2번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    24
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_3
3번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    36
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_4
4번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    48
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_5
5번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    60
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_6
6번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    72
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_FLAT_7
7번째 옥타브의 라b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    84
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_0
0번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    2
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_1
1번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    14
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_2
2번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    26
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_3
3번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    38
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_4
4번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    50
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_5
5번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    62
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_6
6번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    74
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_A_SHARP_7
7번째 옥타브의 라# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    86
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_0
0번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    3
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_1
1번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    15
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_2
2번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    27
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_3
3번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    39
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_4
4번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    51
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_5
5번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    63
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_6
6번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    75
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_7
7번째 옥타브의 시 음을 나타내는 상수

상수 값:
    87
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_0
0번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    2
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_1
1번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    14
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_2
2번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    26
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_3
3번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    38
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_4
4번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    50
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_5
5번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    62
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_6
6번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    74
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_B_FLAT_7
7번째 옥타브의 시b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    86
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_1
1번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    4
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_2
2번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    16
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_3
3번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    28
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_4
4번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    40
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_5
5번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    52
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_6
6번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    64
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_7
7번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    76
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_8
8번째 옥타브의 도 음을 나타내는 상수

상수 값:
    88
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_1
1번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    5
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_2
2번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    17
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_3
3번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    29
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_4
4번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    41
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_5
5번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    53
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_6
6번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    65
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_C_SHARP_7
7번째 옥타브의 도# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    77
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_1
1번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    6
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_2
2번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    18
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_3
3번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    30
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_4
4번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    42
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_5
5번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    54
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_6
6번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    66
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_7
7번째 옥타브의 레 음을 나타내는 상수

상수 값:
    78
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_1
1번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    5
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_2
2번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    17
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_3
3번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    29
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_4
4번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    41
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_5
5번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    53
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_6
6번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    65
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_FLAT_7
7번째 옥타브의 레b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    77
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_1
1번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    7
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_2
2번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    19
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_3
3번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    31
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_4
4번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    43
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_5
5번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    55
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_6
6번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    67
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_D_SHARP_7
7번째 옥타브의 레# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    79
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_1
1번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    8
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_2
2번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    20
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_3
3번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    32
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_4
4번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    44
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_5
5번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    56
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_6
6번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    68
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_7
7번째 옥타브의 미 음을 나타내는 상수

상수 값:
    80
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_1
1번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    7
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_2
2번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    19
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_3
3번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    31
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_4
4번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    43
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_5
5번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    55
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_6
6번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    67
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_E_FLAT_7
7번째 옥타브의 미b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    79
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_1
1번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    9
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_2
2번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    21
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_3
3번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    33
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_4
4번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    45
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_5
5번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    57
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_6
6번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    69
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_7
7번째 옥타브의 파 음을 나타내는 상수

상수 값:
    81
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_1
1번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    10
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_2
2번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    22
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_3
3번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    34
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_4
4번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    46
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_5
5번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    58
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_6
6번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    70
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_F_SHARP_7
7번째 옥타브의 파# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    82
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_1
1번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    11
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_2
2번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    23
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_3
3번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    35
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_4
4번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    47
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_5
5번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    59
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_6
6번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    71
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_7
7번째 옥타브의 솔 음을 나타내는 상수

상수 값:
    83
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_1
1번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    10
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_2
2번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    22
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_3
3번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    34
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_4
4번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    46
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_5
5번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    58
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_6
6번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    70
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_FLAT_7
7번째 옥타브의 솔b 음을 나타내는 상수

상수 값:
    82
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_1
1번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    12
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_2
2번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    24
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_3
3번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    36
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_4
4번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    48
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_5
5번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    60
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_6
6번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    72
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_G_SHARP_7
7번째 옥타브의 솔# 음을 나타내는 상수

상수 값:
    84
버전 1.0.0부터
public static final int NOTE_OFF
소리 끄기를 나타내는 상수

상수 값:
    0
입출력 모드 상수
버전 1.0.0부터
public static final int IO_MODE_ADC
아날로그 입력 모드를 나타내는 상수

입력 전압을 8비트 ADC로 측정한다. 최대 입력 전압인 3.3V가 입력되면 255의 값을 가진다.

상수 값:
    0
버전 1.0.0부터
public static final int IO_MODE_DI
디지털 입력 모드를 나타내는 상수

입력 전압을 0과 1로 변환한다. 입력 전압이 1.6V 이상이면 1로 하고, 아니면 0으로 한다.

상수 값:
    1
버전 1.0.0부터
public static final int IO_MODE_DO
디지털 출력 모드를 나타내는 상수

디지털 값 LOW(0) 또는 HIGH(1)를 출력한다.

상수 값:
    10
버전 1.0.0부터
public static final int IO_MODE_PWM
PWM 출력 모드를 나타내는 상수

듀티비(%)에 따른 PWM 파형을 출력한다.

상수 값:
    9
버전 1.0.0부터
public static final int IO_MODE_SERVO
아날로그 서보 출력 모드를 나타내는 상수

외부 서보 제어용 PWM 신호를 출력한다.

상수 값:
    8
라인 트레이서 모드 상수
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_BOTH_SENSORS
양쪽 바닥 센서로 검은색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

양쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 검은색 선을 중앙에 두고 앞으로 이동한다. 검은색 교차로와 짧게 끊어진 선은 직진하여 통과한다.

상수 값:
    3
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_LEFT_SENSOR
왼쪽 바닥 센서로 검은색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

왼쪽 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 왼쪽 가장자리를 따라 앞으로 이동한다.

상수 값:
    1
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_MOVE_FORWARD
검은색 선의 한 구역을 전진하는 모드를 나타내는 상수

검은색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    6
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_RIGHT_SENSOR
오른쪽 바닥 센서로 검은색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

오른쪽 바닥 센서를 사용하여 검은색 선의 오른쪽 가장자리를 따라 앞으로 이동한다.

상수 값:
    2
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_TURN_LEFT
검정색 선의 한 구역을 좌회전하는 모드를 나타내는 상수

교차로에서 좌회전한 후에 검은색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    4
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_TURN_RIGHT
검은색 선의 한 구역을 우회전하는 모드를 나타내는 상수

교차로에서 우회전한 후에 검은색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    5
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_BLACK_UTURN
검은색 선의 한 구역을 유턴하는 모드를 나타내는 상수

180도 뒤로 돈 후에 검은색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    7
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_OFF
내장 라인 트레이서 기능을 사용하지 않음을 나타내는 상수

상수 값:
    0
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_BOTH_SENSORS
양쪽 바닥 센서로 하얀색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

양쪽 바닥 센서를 모두 사용하여 하얀색 선을 중앙에 두고 앞으로 이동한다. 하얀색 교차로와 짧게 끊어진 선은 직진하여 통과한다.

상수 값:
    10
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_LEFT_SENSOR
왼쪽 바닥 센서로 하얀색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

왼쪽 바닥 센서를 사용하여 하얀색 선의 왼쪽 가장자리를 따라 앞으로 이동한다.

상수 값:
    8
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_MOVE_FORWARD
하얀색 선의 한 구역을 전진하는 모드를 나타내는 상수

하얀색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    13
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_RIGHT_SENSOR
오른쪽 바닥 센서로 하얀색 선을 따라가는 모드를 나타내는 상수

오른쪽 바닥 센서를 사용하여 하얀색 선의 오른쪽 가장자리를 따라 앞으로 이동한다.

상수 값:
    9
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_TURN_LEFT
하얀색 선의 한 구역을 좌회전하는 모드를 나타내는 상수

교차로에서 좌회전한 후에 하얀색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    11
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_TURN_RIGHT
하얀색 선의 한 구역을 우회전하는 모드를 나타내는 상수

교차로에서 우회전한 후에 하얀색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    12
버전 1.0.0부터
public static final int LINE_TRACER_MODE_WHITE_UTURN
하얀색 선의 한 구역을 유턴하는 모드를 나타내는 상수

180도 뒤로 돈 후에 하얀색 선을 따라 앞으로 이동하다가 교차로를 만나면 정지한다.

상수 값:
    14
토폴로지 상수
버전 1.0.0부터
public static final int TOPOLOGY_DAISY_CHAIN
데이지 체인 토폴로지를 나타내는 상수

상수 값:
    1
버전 1.0.0부터
public static final int TOPOLOGY_EXTENDED_STAR
확장된 스타 토폴로지를 나타내는 상수

상수 값:
    3
버전 1.0.0부터
public static final int TOPOLOGY_NONE
토폴로지를 사용하지 않음을 나타내는 상수

상수 값:
    0
버전 1.0.0부터
public static final int TOPOLOGY_STAR
스타 토폴로지를 나타내는 상수

상수 값:
    2
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